代码:

1. //程序改为5个寻迹模式    程序采用worse来计算的     若两秒内寻迹对管全部亮  就会自动退出寻迹   程序仅供参考  没有测试  大家自行修改。
   
2. #include<reg52.h>
   
3. #define  LEFT  0
   
4. #define  RIGHT   1
   
5. #define   NON    2
   
6. #define uchar unsigned char
   
7. #define uint unsigned int
   
8. 
   
9. sbit   IN1=P1^0;  //控制左电机转动，IN1=1，IN2=0时正转，反之，反转。   相应位置对应L298N的相应位置即可。
   
10. sbit   IN2=P1^1;
    
11. sbit   IN3=P1^2;  //控制右电机转动，IN3=1，IN4=0时正转，反之，反转。
    
12. sbit   IN4=P1^3;
    
13. 
    
14. sbit   ENA=P2^4;  //电机速度pwm控制，ENA控制左电机，ENB控制右电机。
    
15. sbit   ENB=P2^5;
    
16. 
    
17. sbit   XunJi1=P0^0;//寻迹模块从左到右依次定义为        1、2、3、4.         寻迹从左到右DO接p0^0  p0^1   p0^2   p0^3
    
18. sbit   XunJi2=P0^1;
    
19. sbit   XunJi3=P0^2;
    
20. sbit   XunJi4=P0^3;
    
21. sbit   XunJi5=P0^4;
    
22. 
    
23. uchar count_flag,count_data=0,lanyabiaozhi=1,xunjibiaozhi=0;  //count_flag为计数标志，count_data位计数数据，蓝牙标志位和寻迹标志位。
    
24. 
    
25. uchar black_lost_dir=NON;
    
26. int error=0,re_error=0,re_re_error=0;
    
27. int worse=0;
    
28. 
    
29. uchar pwm_A,pwm_B,motor_A,motor_B,PWM=100;        //pwm_A为左电机pwm，pwm_B为右电机pwm，motor_A为左电机速度，motor_B为右电机速度。
    
30. uchar  temp_data;
    
31. uchar  flag;
    
32. //---------------------------------初始化函数-------------------------------------------
    
33. void chushihua()
    
34. {
    
35. P0=0xff;P1=0xff;
    
36. P2=0xff;P3=0xff;
    
37. TMOD=0x21;           //定时器0使用16位定时器   定时器2使用8位初值自动重装定时器
    
38. TH0=(65536-200)/256;
    
39. TL0=(65536-200)%256;
    
40. TH1=0xFd;
    
41. TL1=0xFd;
    
42. SCON=0x50;
    
43. PCON=0x00;
    
44. 
    
45. TR0=1;
    
46. TR1=1;
    
47. ET0=1;
    
48. ES=1;
    
49. EA=1;
    
50. 
    
51. }
    
52. //----------------------------------------延迟函数---------------------------------
    
53. /*void delay(uint z)
    
54. {
    
55. uint a,b;
    
56. for(a=z;a>0;a--)
    
57.    for(b=110;b>0;b--);
    
58. 
    
59. } */
    
60. /*********************寻迹检测***********************************/         //此段根据大家车模实际情况修改
    
61. void xunji_1()        //第一个寻迹检测到黑线
    
62. {
    
63. IN1=1;IN2=0;
    
64. IN3=1;IN4=0;
    
65. motor_A=0;motor_B=55;
    
66. }
    
67. 
    
68. /*void xunji_12()        //第一个第二个寻迹检测到黑线
    
69. {
    
70. IN1=1;IN2=0;
    
71. IN3=1;IN4=0;
    
72. motor_A=10;motor_B=45;
    
73. }
    
74.   */
    
75. void xunji_2()        //第二个寻迹检测到黑线
    
76. {
    
77. IN1=1;IN2=0;
    
78. IN3=1;IN4=0;
    
79. motor_A=20;motor_B=35;
    
80. }
    
81. 
    
82. /*void xunji_23()        //第二三个寻迹检测到黑线
    
83. {
    
84. IN1=1;IN2=0;
    
85. IN3=1;IN4=0;
    
86. motor_A=25;motor_B=30;
    
87. }
    
88.           */
    
89. void xunji_3()        //第三个寻迹检测到黑线
    
90. {
    
91. IN1=1;IN2=0;
    
92. IN3=1;IN4=0;
    
93. motor_A=28;motor_B=28;
    
94. }
    
95. 
    
96. /*void xunji_34()         //第三四个寻迹检测到黑线
    
97. {
    
98. IN1=1;IN2=0;
    
99. IN3=1;IN4=0;
    
100. motor_A=30;motor_B=25;
     
101. }
     
102. */
     
103. void xunji_4()           //第四个寻迹检测到黑线
     
104. {
     
105. IN1=1;IN2=0;
     
106. IN3=1;IN4=0;
     
107. motor_A=35;motor_B=20;
     
108. }
     
109. /*void xunji_45()           //第四wu个寻迹检测到黑线
     
110. {
     
111. IN1=1;IN2=0;
     
112. IN3=1;IN4=0;
     
113. motor_A=45;motor_B=10;
     
114. }  */
     
115. void xunji_5()           //第wu个寻迹检测到黑线
     
116. {
     
117. IN1=1;IN2=0;
     
118. IN3=1;IN4=0;
     
119. motor_A=55;motor_B=0;
     
120. }
     
121. /**************************************蓝牙控制电机*******************************/
     
122. void go()          //前进
     
123. {
     
124. motor_A=50;motor_B=50;
     
125. IN1=1;IN2=0;
     
126. IN3=1;IN4=0;
     
127. }
     
128. 
     
129. void back()           //后退
     
130. {
     
131. motor_A=50;motor_B=50;
     
132. IN1=0;IN2=1;
     
133. IN3=0;IN4=1;
     
134. }
     
135. 
     
136. void left()          //左转
     
137. {
     
138. motor_A=0;motor_B=50;
     
139. IN1=1;IN2=0;
     
140. IN3=1;IN4=0;
     
141. }
     
142. 
     
143. void right()        //右转
     
144. {
     
145. motor_A=50;motor_B=0;
     
146. IN1=1;IN2=0;
     
147. IN3=1;IN4=0;
     
148. }
     
149. 
     
150. void stop()                          //停止
     
151. {
     
152. motor_A=0;motor_B=0;
     
153. IN1=0;IN2=0;
     
154. IN3=0;IN4=0;
     
155. }
     
156. /****************************************************************/
     
157. void xunji()   //循迹模块检测
     
158. {
     
159.      switch(P0)
     
160.          {
     
161.                       case 0xd1:    xunji_1();  worse/=2;  break;   //11100001                   检测到管子误差减半
     
162.                 //         case 0xf3:    xunji_12();    break;
     
163.                          case 0xd2:    xunji_2();   worse/=2;  break;  // 11100010
     
164.                  //    case 0xf6:    xunji_23();  black_lost_dir=NON;           break;
     
165.                          case 0xd4:    xunji_3();    worse/=2;  break;// 11100100
     
166.                 //         case 0xfc:    xunji_34();    break;
     
167.                          case 0xd8:    xunji_4();    worse/=2;   break; //11101000
     
168.                          case 0xf0:    xunji_5();    worse/=2;   break; //11110000
     
169.                
     
170.                          case 0xff:    xunjibiaozhi=0; lanyabiaozhi=1; stop();  break; //寻迹管子全部熄灭
     
171.                          case 0xd0:   worse++;  break;
     
172.                                                   
     
173.                          
     
174.                                 
     
175.                           default : break ;
     
176.          }
     
177. 
     
178.          if(worse>=100)                        //计算大概两秒的误差
     
179.          { stop(); }                  
     
180. }                                                                                    
     
181. 
     
182. 
     
183. void lanya()        //蓝牙控制
     
184. {         /*if(count_flag==1) */
     
185.     { switch(temp_data)
     
186.          {
     
187.                  case '2':    go();           break;                        //                                                                         
     
188.                          case '8':          back();         break;                   //                                                                                                                                        |         前进
     
189.                          case '4':          left();                  break;                        //                                                                                                                                   7   8   9
     
190.                          case '6':          right();        break;                        //                                                                                                          左转        <-         4   5   6         ->        右转
     
191.                          case '5':           stop();                  break;                        //                                                                                                                                1   2   3
     
192.                          case '1':    lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=1;stop();   break;                        //        蓝牙控制开启  寻迹也开启   寻迹的时候能蓝牙控制小车                                     |         后退
     
193.                          case '3':          xunjibiaozhi=1;lanyabiaozhi=0; break;        // 循迹控制开启，关闭蓝牙
     
194.                          case '7':          xunjibiaozhi=0;lanyabiaozhi=1;  stop();   break;        //        寻迹标志结束 ，蓝牙开启
     
195.                          default : break ;        }/*        count_flag=0;*/                                                                               
     
196. }}
     
197. //  主函数
     
198. void main()
     
199. {
     
200.     chushihua();
     
201.         while(1)
     
202.         {
     
203.                   if(lanyabiaozhi==1)
     
204.                        {lanya();}
     
205.                   if(xunjibiaozhi==1)
     
206.                        {xunji();
     
207.                           
     
208.                            if (flag==1&&temp_data=='7')
     
209.                            {   lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=0;stop();
     
210.                                                 flag=0;    }
     
211.                            }
     
212.         }
     
213. }
     
214. 
     
215. void serial() interrupt 4                //串口中断
     
216. {
     
217.       
     
218.           
     
219.           
     
220.               RI=0;
     
221.                   temp_data=SBUF;
     
222.                   count_flag=1;
     
223.                   flag=1;  
     
224.                        
     
225.           
     
226. }
     
227. 
     
228. void Timer_0() interrupt 1                          //定时器0中断
     
229. {
     
230.    TH0=(65536-200)/256;                         //每2ms计数一次
     
231.    TL0=(65536-200)%256;
     
232.    
     
233.         pwm_A++;                                                  //pwm_A计数累计
     
234.         pwm_B++;                                                  //pwm_B计数累计
     
235.        
     
236.         if(pwm_A<motor_A)
     
237.             {ENA=1;}  
     
238.             else {ENA=0;}
     
239.         if(pwm_A>PWM)  pwm_A=0;
     
240. 
     
241.         if(pwm_B<motor_B)
     
242.             {ENB=1;}
     
243.                 else {ENB=0;}
     
244.          if(pwm_B>PWM) pwm_B=0;
     
245. 
     
246.         }