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这个周末需要完成的工作有： 1、舵机标定：首先你点开程序里面的run.c部分，找到dir_run函数，里面好多PI控制，根据CCD采集到的点算误差的，我都删掉了，因为CCD还没标定，所以你直接看这段函数里面的最后一句sd05_prmt(XXX)，你改变XXX的值，然后通过jlink下载器烧写到K60里面，就能看出舵机打角的幅度，我之前已经大概试了一下，大概9500是正好在中值，1100左右是左极限，8000是右极限，你把这三个值都标定好，精确到个位数，越精确越好，先找中值，肉眼看不出来的话就让他慢速跑，直到跑直线为止。 2、CCD上位机标定：这部分比较麻烦，牵扯到曝光时间的调整，一动就需要改中断的时间，所以我建议你先不要大作调整，直接把我这套程序下载进去，但是为了第一部的舵机标定，我屏蔽了好多东西，具体的，打开MK60it.c 这里面是中断的所有任务，找到PIT0_IRQHandler（）函数，把里面所有屏蔽掉的语句都打开，就是把//都去掉，但是有几个地方不要去掉//Gyro_scan()和//TurnPWM();前面的//不要去掉。之后下载进K60里面，把核心板上面的蓝牙插在电脑USB上，不用配置，蓝牙之前已经配置好了，然后打开蓝宙自带的上位机图像软件（你要没有的话借其他人找一下，都有），然后让其他人帮你配置一下，然后看一下上位机图像是怎么样的。。。。。。。不管图像怎么样你都拍张图片给我看一下，这个图像不好调，我到时候如果比完了赛，开视频教你怎么调。 驱动部分看一下速度参数：这部分也是比较复杂，具体的闭环加编码器部分你先不要动，直接把diver.c打开，然后找到motor_prmt（）函数，看倒数第一和第三行的最后一个参数vel1,vel2，这两个就是PWM的给定速度值，你就先试一下，大概给多少时候，轮子转速比较慢，给多少，轮子转速比较快，记下来这两个值，如果搞不定就给我说，我估计可能程序跑不起来，会出问题，到时候先试试吧。
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