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【详解+视频+代码】基于ATMEGA128单片机的智能循迹小车

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ID:262 发表于 2013-6-2 02:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
哈哈。。。给大家看看我们的循迹小车,速度可是相当快啊!5月6号我们就要进行比赛了,这是初赛的跑道,看那一个个的小弯,跑起来还是有一定难度的呀,废话不多说了,直接上图:




调试的时候用的稳压电源,嘿嘿。。。电池没电了,充电中。。。。

下面的循迹板周围用黑胶带粘了一下,主要是防止干扰,这在白天调试的时候发现影响还是比较大的。



小车主控部分用的是ATMEGA128,由OCA1(PB5)和OCA2(PB6)同时输出两路高精度相频修整PWM,而且一个定时器就能搞定,用来控制电机有相当大的优势。电机驱动部分用的是孙老师画的L298驱动板,可以同时驱动两路直流电机,用起来还是相当的给力!


小车整体供电用的是8V的锂电池,又经升压模块升到12V给电机驱动板供电,再将12V经7805降到5V给单片机供电。

循迹板部分用了一个74LS14将循迹管接收信号转换成0V和5V的逻辑电平。
小车车体用的是有机玻璃加工的,硬度还可以,但不够结实,在调试的过程中小车的循迹管上方已经摔断了,让我很是心疼啊。在制作车体之前最好先规划一下,可以用铅笔,或者用CAD软件,先把车的轮廓画出来,打印过之后可以把纸直接粘到制作车体材料上,然后再沿着已经画好的线裁剪即可,这也算是自己做车的一点儿小经验吧。
下面是小车的程序和PWM的配置方式:


小车循迹AVR版.rar

165.88 KB, 下载次数: 274, 下载积分: 黑币 -5

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ID:262 发表于 2013-6-2 02:15 | 显示全部楼层
电机驱动和升压部分用的都是现成的模块儿,原理部分也都是比较常见的,我把单片机系统板和循迹板原理图给大家吧

主控和循迹部分原理图.rar

55.47 KB, 下载次数: 101, 下载积分: 黑币 -5

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ID:262 发表于 2013-6-2 02:18 | 显示全部楼层
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ID:262 发表于 2013-6-2 02:23 | 显示全部楼层
好了,视频现在也放出来了,这是初赛的跑道,跑完三圈即可进入决赛,比的是耐力,但决赛跑道是有时间限制的,昨天我在调试决赛跑道过程中,遇到了一个问题:左侧循迹管在循直角时能够检测到,但电机不能马上执行,偶尔能够执行,如果我直接把小车放在直角处电机也能立马做出动作,我怀疑是PWM配置模式上的问题,我是看128的手册写的,一些细节可能还没注意到,希望对这块儿了解的朋友看看什么问题,程序在定时器PWM配置上和原来的一样。
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ID:262 发表于 2013-6-2 02:24 | 显示全部楼层
141017hg94mmmmiegp996h.jpg.thumb.jpg 这是我自己用DXP画的小车底板,自认为比网上卖的好多了,有兴趣的朋友可以看看
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ID:51897 发表于 2013-7-16 09:10 | 显示全部楼层
很好啊,,51hei有你更精彩!!
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ID:51962 发表于 2013-7-21 21:07 | 显示全部楼层
很有意思,初学者刚学单片机,希望能跟你一样做点好玩的东西~
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ID:44571 发表于 2013-9-22 01:34 | 显示全部楼层
楼主威武!51黑论坛有你更精彩!!
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ID:55937 发表于 2013-10-14 20:47 | 显示全部楼层
51hei有你更精彩!!
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ID:33668 发表于 2013-11-12 16:58 | 显示全部楼层
很好!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!11
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ID:57339 发表于 2013-11-27 21:26 | 显示全部楼层
太棒了  好好学习一下
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ID:59572 发表于 2014-3-10 18:47 | 显示全部楼层
谢谢
学习了
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ID:59572 发表于 2014-3-17 18:30 | 显示全部楼层
你太有才了
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ID:63095 发表于 2014-6-19 11:05 | 显示全部楼层

你太有才了
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ID:67805 发表于 2014-10-22 23:18 | 显示全部楼层
楼主太赞了,顶!
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ID:70104 发表于 2014-12-19 16:27 | 显示全部楼层
喜欢啊
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ID:74899 发表于 2015-3-19 22:40 | 显示全部楼层
直角的时候由于循迹模块检测的速度很快,刚检测到黑线先stop下,延时xxms,再进行转向就好了
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ID:72611 发表于 2015-4-4 17:10 | 显示全部楼层
很好的东西,可惜是有钱人的玩意
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ID:76142 发表于 2015-4-4 23:15 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:76651 发表于 2015-4-11 10:25 | 显示全部楼层
很棒   我也计划做呢。
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ID:76929 发表于 2015-4-14 14:48 | 显示全部楼层
感谢分享
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ID:76952 发表于 2015-4-14 18:36 | 显示全部楼层
好帖,顶一下楼主,我也在做小车,不过是用的52的单片机
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ID:76929 发表于 2015-4-24 07:05 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:76929 发表于 2015-4-24 07:05 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:80516 发表于 2015-6-2 23:41 | 显示全部楼层
有线的
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ID:91560 发表于 2015-10-3 12:02 | 显示全部楼层
流弊,51hei有你更精彩!!
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ID:93806 发表于 2015-10-27 22:30 | 显示全部楼层
很不错呀,学习了
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ID:94402 发表于 2015-11-13 10:04 | 显示全部楼层

很好啊,,51hei有你更精彩!!
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ID:79544 发表于 2015-11-27 19:54 | 显示全部楼层
xuanyuanleiyun 发表于 2015-4-14 18:36
好帖,顶一下楼主,我也在做小车,不过是用的52的单片机

STC的单片机运算速度做智能小车绰绰有余。我的一些小车都是用STC的。
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ID:117984 发表于 2016-6-9 11:30 | 显示全部楼层
高手 谢谢分享
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ID:168328 发表于 2017-3-5 16:22 | 显示全部楼层
来大神这里看看
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ID:184736 发表于 2017-3-30 11:11 | 显示全部楼层
来学习,谢谢了
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ID:204595 发表于 2017-5-25 08:53 | 显示全部楼层

流弊,51hei有你更精彩!!
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