51单片机小车仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）
单片机源程序如下:
- /* 买了个四驱车的底盘，双直流电机，一只驱动左边两轮，一只驱动
- 右边两轮。驱动电压为4.5-9V，配两个红外对管，打算一直装在小车前方
- ，一只装在小车底盘，分别检测前方障碍和台阶，小车碰到前方障碍后
- 左边两轮停止，右轮驱动，实现转弯。碰到台阶后小车先后退，然后左轮
- 停止，右轮驱动实现转弯，转弯结束后小车继续前进，如此循环*/
- #include<reg52.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- uchar cs1,cs2,num1,num2;
- uchar code table[]={0,1}; //占空比50%
- sbit qdg=P3^4; //前红外对管，检测小车前方障碍
- sbit xdg=P3^5; //下红外对管，检测小车是否碰到台阶
- sbit in1=P1^0; //L298输入
- sbit in2=P1^1; //L298输入
- sbit in3=P1^2; //L298输入
- sbit in4=P1^3; //L298输入
- sbit ena=P1^4; //L298输入使能A
- sbit enb=P1^5; //L298输入使能B
- void delay(int z) //延时函数
- {
- uint x,y;
- for(x=z;x>0;x--)
- for(y=110;y>0;y--);
- }
- void init() //初始化函数
- {
- TMOD=0x11;
- TH0=(65536-500)/256;
- TL0=(65536-500)%256;
- ET0=1;
- TR0=1;
- EA=1;
- }
- void main()
- {
- init();
- while(1)
- {
- if(qdg==1) //如果前方没有检测到障碍，对管输出高电平
- {
- ena=1; //L298使能端A为高
- enb=1; //L298使能端B为高
- in2=0; //L298IN2为低，小车左轮前进
- in4=0; //L298IN4为低，小车右轮前进
- }
- else
- {
- ena=0; //如果前方检测到障碍，L298使能端为低 ，左轮停止（小车转弯）
- delay(1000);
- ena=1; //一秒后转弯结束，继续两轮驱动前进
- }
- if(xdg==0) //如果小车下方未检测到障碍（碰到台阶）
- {
- in2=1; //L298IN2为高，小车左轮后退
- in4=1; //L298IN4为高，小车右轮后退
- delay(1000);
- ena=0; //后退一秒后，左轮停止（转弯）
- delay(1000); //一秒后转弯结束，小车继续前进
- }
- }
- }
- void timer0() interrupt 1
- {
- TH0=(65536-500)/256;
- TL0=(65536-500)%256;
- cs1++;
- if (cs1==10)
- {
- cs1=0;
- num1++;
- if(num1==3)
- num1=0;
- in1=table[num1];
- num2++;
- if(num2==3)
- num2=0;
- in3=table[num2];
- }
- }
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