求大佬讲解平衡车,为什么速度位置都要用pid?

ID:496935 · 发表于 2019-6-28 23:24

为什么速度位置都要用pid?

ID:558309 · 发表于 2019-6-29 10:56

串级PID，两个PID控制速度和位置，才能使平衡车稳定下来。

ID:282095 · 发表于 2019-6-29 14:12

使用PID控制PWM进行调速

ID:310380 · 发表于 2019-6-30 03:17

位置pid控制直立，速度pid控制小车前进和后退速度

ID:568565 · 发表于 2019-6-30 08:35

PID算法通常输出的都是可以调节输出功率大小的，比如输出的PWM或直接输出电压值大小DAC（PWM即脉宽调速占空比），假设PWM的周期是255，当高电平占空比为255（100%）时相当位式算法输出的1，即全速运行，当高电平占空比为128（50%）时，输出的功率理论上为全速的一般。说到这大家就应该明白了，PID的输出是可以控制方向以及大小的，这就像站军姿，站军姿的时候教官让你身体前倾，但是只能轻微的前倾，如果你能前倾45度，那你一定控制不住身体平衡，需要往前迈步才能达到平衡。平衡车跟这个原理是一样的，如果车要往前倒，那我让车轮前转来维持平衡，如果车往后倒，那我让车轮后传来维持平衡，原理都应该明白了吧！

ID:574747 · 发表于 2019-6-30 10:32

可以让平衡车稳定阿

ID:519162 · 发表于 2020-2-1 22:02

chenyinhu 发表于 2019-6-30 08:35
PID算法通常输出的都是可以调节输出功率大小的，比如输出的PWM或直接输出电压值大小DAC（PWM即脉宽调速占空 ...

往前转速太快往后倒了咋办

ID:420836 · 发表于 2020-2-2 02:43

PID算法采用目标值和控制器实际输出之间的误差来闭环控制速度和位置，以保持小车的平衡。

ID:254672 · 发表于 2020-2-2 15:23

要对PID加深理解可以参考维基百科，解释的很好

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