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如何让 步进电机 按这样的一条曲线进行周期性转动呢?

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ID:228467 发表于 2019-12-4 20:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问如何让 步进电机 按这样的一条曲线进行周期性转动呢?

我目前的想法是对 曲线方程求导,得出速度方程,然后在看看 速度 和 频率之间的对应关系,哪位朋友能指点指点,感激不尽

图中方程并不是曲线的真实方程,只是做个例子

图中方程并不是曲线的真实方程,只是做个例子
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ID:560202 发表于 2019-12-5 09:58 | 显示全部楼层
对步进电机进行细分
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ID:228467 发表于 2019-12-5 10:43 | 显示全部楼层
逻辑落寞 发表于 2019-12-5 09:58
对步进电机进行细分

老哥,能再具体点吗?速度 步数都是变化的啊,
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ID:228467 发表于 2019-12-5 21:18 | 显示全部楼层
别沉了啊
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ID:657191 发表于 2019-12-5 23:20 | 显示全部楼层
我提供一个思路。步进电机可控制的是速度,也就是脉冲频率。所以你需要两个变量:速度,角度(脉冲数量)。
1. 对曲线求导。曲线的0-90°部分,分隔成100份。对每一段求导,得出速度。
2. 分段控制,对每一段位移,分别控制速度。
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ID:228467 发表于 2019-12-6 14:03 | 显示全部楼层
gaobin007 发表于 2019-12-5 23:20
我提供一个思路。步进电机可控制的是速度,也就是脉冲频率。所以你需要两个变量:速度,角度(脉冲数量)。 ...

我是直接对整个曲线求导,得出速度方程,接下来就是速度和频率之间的关系了,然后就没有头绪了,这中间还有电机换向问题
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ID:560202 发表于 2020-5-22 15:24 | 显示全部楼层
上善若水001 发表于 2019-12-6 14:03
我是直接对整个曲线求导,得出速度方程,接下来就是速度和频率之间的关系了,然后就没有头绪了,这中间还 ...

没这么复杂吧,还要求导,步进电机AB相相差90度,你给A相一个正弦,B相相移90度,至于怎么给A相一个正弦,网上有很多方法呢,有的就直接用那个生成SPWM的表,放在程序中,通过查表输出对应PWM,另外一个就是用矢量控制,这个就有点复杂了,还是用第一个吧!
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ID:560202 发表于 2020-5-22 15:27 | 显示全部楼层
上善若水001 发表于 2019-12-6 14:03
我是直接对整个曲线求导,得出速度方程,接下来就是速度和频率之间的关系了,然后就没有头绪了,这中间还 ...

换向就把SPWM表反过来输入就可以了,至于速度就看你细分多少和频率了。
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