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本贴使用Proteus8.10，如低版本打不开可自行根据原理图绘制（很简单）
单片机型号为：stm32f103系列
运行稳定，舵机角度自行更改程序中的pwm输出函数值即可。 案例中只做了一个，按键按下舵机转动，实际测试过timer2-4的通道0-3，共12路pwm。 如有问题，评论区留言，看到回~
单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "bsp-lcd1602.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "adc.h"
- #define LED0 PCout(2)
- #define KEY0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5) //读取按键0
- #define KEY1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15) //读取按键1
- #define WK_UP GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)
- void KEY_Init(void)
- {
-
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能PORTA,PORTC时钟
- GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //关闭jtag使能SWD，可以用SWD模式调试
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA15
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOC5
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- }
- void LED_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PA,PD端口时钟
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //LED0-->PA.8 端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA.8
- GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); //PA.8 输出高
- }
- void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
-
- //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
- TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
-
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
-
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
-
-
- }
- int main(void)
- {
- delay_init();
- LED_Init();
- KEY_Init();
- TIM1_PWM_Init(1999,72);
- TIM_SetCompare1(TIM1,1899);
- while(1)
- {
- if(WK_UP==1)
- {
- LED0=0;
- TIM_SetCompare1(TIM1,1899);
- }
- else
- {
- LED0=1;
- TIM_SetCompare1(TIM1,699);
- }
- }
- }
stm32控制舵机.7z
(196.33 KB, 下载次数: 389)
本贴为原创，转载请注明出处！ 时间：2020/11/
祝好！
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