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STM32F407平衡小车源码

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楼主
ID:416356 发表于 2018-10-27 16:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
网上搜了很多资料最后用MPU6050陀螺仪通过角度和电机速度做成的串级PID平衡小车

实验器材:
    探索者STM32F4开发板
   
实验目的:
    学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.
   
硬件资源:
    1,DS0(连接在PF9)
    2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A6接RS)
    4,KEY0按键(连接在PE4)
    5,MPU6050传感器(连接在PB8(SCL),PB9(SDA)上面,INT(PC0)未用到).

实验现象:
    本实验开机后，先初始化MPU6050，然后利用DMP库，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循环里面不停
    读取：温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角等数据，通过串口上报给上位机（温
    度不上报），利用上位机软件（ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe），可以实时显示MPU6050的传感器状
    态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉
    角等信息。DS0来指示程序正在运行。另外,本例程也可以通过USMART调用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
    等函数,来实现对MPU6050寄存器的读写操作(仅在UPLOAD OFF状态下).
   
注意事项:
    1,4.3寸和7寸屏需要比较大电流,USB供电可能不足,请用外部电源适配器(推荐外接12V 1A电源).
    2,本例程在LCD_Init函数里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,将导致液晶无法显示!!  
    3,ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe软件所在路径：开发板光盘-->6，软件资料-->软件-->匿名四轴上位机
    4,ANO_Tech匿名四轴上位机使用方法，请看软件文件夹下的README.txt。
    5,注意:串口波特率为500Kbps！！

    PS:ANO_Tech匿名四轴上位机 功能十分强大，学习使用需要花费一点时间（半天左右），请大家耐心看匿名提供
    的视频/文档教程学习，不要浮躁。

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"  
  3. #include "usart.h"   
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"  
  6. #include "usmart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "inv_mpu.h"
  9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  10. #include "pwmout.h"
  11. #include "control.h"       
  12. #include "oled.h"
  13. #include "exti.h"
  14. #include "algorithm_pid.h"

  16. int Encoder_Left,Encoder_Right;   
  17. int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬       
  18. float Angle_Balance,Gyro_Balance;  
  19. extern        short s1,s2;
  20. extern  PID_Struct PID_Pitch;
  21.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  22.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  23.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  24.         short temp;                                       
  25. float x;

  27.        
  28. int main(void)
  29. {     
  30.         u8 t=0;       
  31.         int t1=0,t2=0;

  33.         Stm32_Clock_Init(336,25,2,7);//设置时钟,168Mhz
  34.         delay_init(168);                        //延时初始化  
  35.   TIM4_PWM_Init(7200,0);
  36.         led_init();                                        //初始化LED
  37.         key_init();                                        //初始化按键
  38.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  39.   mpu_dmp_init();
  40.         OLED_Init();
  41.         MiniBalance_Motor_Init();
  42.                 EXTIX_Init();
  43.        
  44. TIM3_Int_Init(50-1,8400-1);
  45.         while(1)
  46.         {
  47.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  48.                 {
  49.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  50.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  51.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  52. //显示***************************************************************************************************     
  53.       if((t%5)==0)                       
  54.                         {
  55.                                
  56.                                 temp=pitch*10;

  58.                                 if(temp<0)
  59.                                 {
  60.                                         OLED_ShowString(0,0,"-",16);                //显示负号
  61.                                         temp=-temp;                //转为正数
  62.                                 }else OLED_ShowString(0,0," ",16);                //去掉负号
  63.                                 OLED_ShowNum(10,0,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  64.                                 OLED_ShowNum(26,0,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  65.                  t1=s1;
  66.                  if(t1<0)
  67.                                 {
  68.                                         OLED_ShowString(60,20,"-",16);                //显示负号
  69.                                         t1=-t1;                //转为正数
  70.                                 }else OLED_ShowString(60,20," ",16);                //去掉负号
  71.                                 OLED_ShowNum(70,20,t1,5,16);                //显示整数部分          
  72.     t2=s2;
  73.                 if(t2<0)
  74.                                 {
  75.                                         OLED_ShowString(60,40,"-",16);                //显示负号
  76.                                         t2=-t2;                //转为正数
  77.                                 }else OLED_ShowString(60,40," ",16);                //去掉负号
  78.                                 OLED_ShowNum(70,40,t2,5,16);                //显示整数部分  
  79.                                 OLED_ShowNum(0,30,PWM2,4,16);
  80.                                 OLED_ShowNum(0,50,PWM1,4,16);
  81.                                 OLED_Refresh_Gram();
  82.                                 t=0;
  83.                                 LED0=~LED0;//LED闪烁
  84. //*************************************************************************************************************
  85.                                
  86.                          
  87.                          }t++;               
  88.                 }
  89.         }
  90. }
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沙发
ID:270479 发表于 2019-8-3 11:07 | 只看该作者
写的乱七八糟的
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