基于Somchine平台的PTO伺服运动控制
M218 PLC本体自带2轴100khz脉冲输出,可作为一般的定位控制和速度控制。下面以此为例简析相关指令应用：
每个PTO在使用前必须定义相关参数，并启用 PTO功能： 
每个PTO使用必须应用映射功能块
 以启用某个PTO功能，以便在相关命令中让某个点发出脉冲。
在其中使用脉冲功能中的常用相关功能块是：
 寻原点。
 设定当前位置。（一般在自定义原点的时候使用，给position一个0的值）
 走绝对位移。（相对于原点走距离）
 走相对位移。（相对于当前位置走距离）
 走速度模式（以一定的速度移动）
 轴停止（停止当前一切运动）
对于其 该引脚的输入，就是 在该功能块中的映射输出：
也可以直接连接ptosimple功能块的ref输出（在cfc中）。
相关输入引脚说明：（输出就按相关英文意思理解）
最后方向：0=正方向，1=反方向，2=当前方向。（当加减速度选用的是以毫秒位单位时候，填写加减速度的时候数值不要过大，不然在停止时候会有很长的缓冲时间导致过冲，或者指令使用报错，建议填写软件最小值）
在相关指令引用时候注意： 在速度模式下：一般同方向的速度模式，可以连续更改速度；但是若要方向，必须引用ptostop块，或者让速度减速到零，然后再执行反向的速度模式，不然会报错，引起伺服没有动作。 位移模式：通常可以自由转换，上个命令执行完成后引用上个功能块的done信号触发下个命令即可。 Stop命令：这个命令特别注意。执行完这个命令，正常情况下并不可以立即执行其他命令，就算是done已经输出，但是我们监控ptosimple 的  输出会为false，若此时触发其他命令就会导致报错，从而不会运动。一般我们会采取延时一段时间（一般300ms左右，有时候可能更长），然后才触发其他命令。 其相关命令的执行关系如下： 所以在执行相关命令时候必须理解相关指令之间的关系，再合理构建程序，不然很容易出错，检查起来很麻烦的。另外也要考虑相关命令执行的相关逻辑，以便识别相关执行命令，方便自己编程使用。 附上一段jog控制程序： 欢迎大家交流
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