不才想利用单片机控制光电开关传感器，当光电开关传感器检测到障碍物时就走xx毫秒。但现在的问题是一接通电源左电机动而右电机不动，检测到障碍物则相反（即右电机动左电机不动），思考良久仍然找不出问题所在，拜托各位前辈慷慨相助，不吝赐教 。单片机程序如下：
#include "reg52.h"
/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1 = P1^0; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^1; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^2; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^3; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能
sbit left_led2 = P3^4;//左避障信号 为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
sbit right_led2 = P3^5;//右避障信号 为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能
#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能
#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左电机停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右电机停止
#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转
unsigned char pwm_left_val = 100;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 100;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
while(1)
{
//为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
if(left_led2 == 0 || right_led2 == 1)//小车右侧识别到障碍物，前进
{
forward();//前进
delay(540);
left_motor_stops;
right_motor_stops;//停止
}
}
}
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