设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › STC32G单片机CAN通讯测试完整实现方案 源程序
返回列表 发新帖
查看: 549|回复: 3
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

STC32G单片机CAN通讯测试完整实现方案 源程序

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:880573 发表于 2025-12-12 20:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include <STC32G.H>
  2. #include <intrins.h>

  4. // CAN 相关寄存器定义（STC32G 内置）
  5. sfr CANCON  = 0x90;  // CAN 控制寄存器
  6. sfr CANSTA  = 0x91;  // CAN 状态寄存器
  7. sfr CANINT  = 0x92;  // CAN 中断寄存器
  8. sfr CANBTR0 = 0x93;  // 波特率配置0
  9. sfr CANBTR1 = 0x94;  // 波特率配置1
  10. sfr CANID   = 0x95;  // ID 寄存器（扩展帧需配合 CANID1/CANID2）
  11. sfr CANID1  = 0x96;
  12. sfr CANID2  = 0x97;
  13. sfr CANDAT  = 0x98;  // 数据寄存器
  14. sfr CANDAT1 = 0x99;
  15. sfr CANDAT2 = 0x9A;
  16. sfr CANDAT3 = 0x9B;
  17. sfr CANDAT4 = 0x9C;
  18. sfr CANDAT5 = 0x9D;
  19. sfr CANDAT6 = 0x9E;
  20. sfr CANDAT7 = 0x9F;

  22. // CAN 模式定义
  23. #define CAN_MODE_NORMAL   0x00  // 正常模式
  24. #define CAN_MODE_LOOPBACK 0x40  // 回环模式（自测）
  25. #define CAN_BAUD_500K     0x01  // 500kbps（8MHz晶振）

  27. // 全局变量
  28. unsigned char can_rx_buf[8];  // 接收缓冲区
  29. bit can_rx_flag = 0;          // 接收完成标志

  31. /**
  32. * @brief 系统初始化（8MHz晶振）
  33. */
  34. void Sys_Init(void)
  35. {
  36.     CLKSEL = 0x00;  // 选择外部晶振（8MHz）
  37.     _nop_();
  38.     _nop_();
  39. }

  41. /**
  42. * @brief CAN 初始化
  43. * @param mode: 工作模式（正常/回环）
  44. */
  45. void CAN_Init(unsigned char mode)
  46. {
  47.     // 1. 配置IO口（P1.0=CAN_TX，P1.1=CAN_RX）
  48.     P1M1 &= 0xFC; P1M0 |= 0x03;  // P1.0/P1.1 推挽输出
  49.     P1PU |= 0x03;                // 上拉使能
  50.    
  51.     // 2. 进入初始化模式
  52.     CANCON = 0x80;  // 置位INIT位，进入初始化模式
  53.     while(!(CANSTA & 0x80));     // 等待初始化模式确认
  54.    
  55.     // 3. 波特率配置（8MHz晶振 → 500kbps）
  56.     // 分频系数: BRP=0 → TQ = 1/(8MHz/(0+1)) = 0.125μs
  57.     // 同步段: 1TQ, 时间段1: 6TQ, 时间段2: 1TQ → 总8TQ
  58.     // 波特率 = 1/(8*0.125μs) = 1Mbps → 调整为500kbps（BRP=1）
  59.     CANBTR0 = 0x01;  // BRP[5:0] = 1 → 分频系数=2 → TQ=0.25μs
  60.     CANBTR1 = 0x1C;  // SJW=1TQ, BS1=6TQ, BS2=1TQ → 总8TQ → 500kbps
  61.    
  62.     // 4. 工作模式配置
  63.     CANCON = mode | 0x00;  // 清除INIT位，退出初始化模式
  64.     while(CANSTA & 0x80);  // 等待退出初始化模式
  65. }

  67. /**
  68. * @brief CAN 发送数据（标准帧，8字节）
  69. * @param id: 标准ID（11位）
  70. * @param data: 发送数据缓冲区
  71. * @param len: 数据长度（1-8）
  72. * @return 0:成功 1:失败
  73. */
  74. unsigned char CAN_Send(unsigned int id, unsigned char *data, unsigned char len)
  75. {
  76.     if(len > 8) len = 8;
  77.    
  78.     // 1. 等待发送缓冲区空闲
  79.     if(CANSTA & 0x08) return 1;  // 发送缓冲区忙
  80.    
  81.     // 2. 写入ID（标准帧，11位）
  82.     CANID = (id >> 3) & 0xFF;    // ID[10:3]
  83.     CANID1 = (id << 5) & 0xE0;   // ID[2:0]
  84.     CANID1 &= ~0x10;             // 标准帧（IDE=0）
  85.    
  86.     // 3. 写入数据长度
  87.     CANID1 |= len & 0x0F;        // DLC[3:0]
  88.    
  89.     // 4. 写入数据
  90.     CANDAT  = data[0];
  91.     CANDAT1 = data[1];
  92.     CANDAT2 = data[2];
  93.     CANDAT3 = data[3];
  94.     CANDAT4 = data[4];
  95.     CANDAT5 = data[5];
  96.     CANDAT6 = data[6];
  97.     CANDAT7 = data[7];
  98.    
  99.     // 5. 启动发送
  100.     CANCON |= 0x08;  // 置位TR位，启动发送
  101.     while(CANSTA & 0x08);       // 等待发送完成
  102.    
  103.     // 6. 检查发送结果
  104.     if(CANSTA & 0x10)
  105.     {
  106.         CANSTA &= ~0x10;  // 清除发送成功标志
  107.         return 0;
  108.     }
  109.     else
  110.     {
  111.         return 1;  // 发送失败
  112.     }
  113. }

  115. /**
  116. * @brief CAN 接收中断服务函数
  117. */
  118. void CAN_ISR(void) interrupt 19  // CAN中断号为19
  119. {
  120.     unsigned char i, len;
  121.    
  122.     // 检查接收中断标志
  123.     if(CANINT & 0x01)
  124.     {
  125.         // 读取数据长度
  126.         len = CANID1 & 0x0F;
  127.         if(len > 8) len = 8;
  128.         
  129.         // 读取数据
  130.         can_rx_buf[0] = CANDAT;
  131.         can_rx_buf[1] = CANDAT1;
  132.         can_rx_buf[2] = CANDAT2;
  133.         can_rx_buf[3] = CANDAT3;
  134.         can_rx_buf[4] = CANDAT4;
  135.         can_rx_buf[5] = CANDAT5;
  136.         can_rx_buf[6] = CANDAT6;
  137.         can_rx_buf[7] = CANDAT7;
  138.         
  139.         // 清除接收中断标志
  140.         CANINT &= ~0x01;
  141.         can_rx_flag = 1;  // 设置接收完成标志
  142.     }
  143. }

  145. /**
  146. * @brief 主函数（测试流程）
  147. */
  148. void main(void)
  149. {
  150.     unsigned char tx_data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
  151.     unsigned char rx_len, i;
  152.    
  153.     // 1. 初始化
  154.     Sys_Init();
  155.     CAN_Init(CAN_MODE_NORMAL);  // 正常模式（自测用CAN_MODE_LOOPBACK）
  156.    
  157.     // 2. 开启CAN中断
  158.     EA = 1;          // 总中断使能
  159.     CANINT = 0x01;   // 使能接收中断
  160.     CANCON |= 0x20;  // 使能CAN中断
  161.    
  162.     // 3. 循环发送+接收测试
  163.     while(1)
  164.     {
  165.         // 每500ms发送一次数据
  166.         CAN_Send(0x123, tx_data, 8);
  167.         
  168.         // 发送数据自增（便于观察）
  169.         for(i=0; i<8; i++) tx_data[i]++;
  170.         
  171.         // 延时500ms（简易延时，实际建议用定时器）
  172.         for(i=0; i<200; i++) _nop_();
  173.         
  174.         // 检查接收数据
  175.         if(can_rx_flag)
  176.         {
  177.             can_rx_flag = 0;  // 清除标志
  178.             // 处理接收数据（此处仅示例，可根据需求修改）
  179.             // 例如：串口打印接收数据、LED指示等
  180.         }
  181.     }
  182. }
复制代码
本主题由 admin 执行 审核通过
分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏3 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:123917 发表于 2025-12-13 10:02 | 只看该作者
好资料，学习了
回复

使用道具 举报

板凳
ID:1164914 发表于 2025-12-13 21:34 | 只看该作者
很好，学习学习
回复

使用道具 举报

地板
ID:433219 发表于 2025-12-16 14:15 | 只看该作者
最简化模式么？
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表