/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
* 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名称：超声波避障程序
* 晶振:11.0592MHZ
* 免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
******************************************************************/
#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#define TX P1_3
#define RX P1_2
#define Forward_L_DATA 180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
#define Forward_R_DATA 180 //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190
//直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节
/*****按照原图接线定义******/
sbit L293D_IN1=P0^0;
sbit L293D_IN2=P0^1;
sbit L293D_IN3=P0^2;
sbit L293D_IN4=P0^3;
sbit L293D_EN1=P0^4;
sbit L293D_EN2=P0^5;
sbit BUZZ=P0^6;
void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
void Count(void);//距离计算函数
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit flag =0; //量程溢出标志位
bit turn_right_flag;
//**********************************************************
//函数名称:Delay1ms(unsigned int i)
//函数功能:延时i*1ms的子程序(对应于22.1184Mhz晶振)
//形式参数:unsigned int i
//行参说明:无
//返回参数:无
//使用说明:i为要延时的时间长度，单位是MS，最大可以延时65536 ms
//**********************************************************
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
//**********************************************************
//函数名称:Delay10us(unsigned char i)
//函数功能:延时i*10us的子程序(对应于22.1184Mhz晶振)
//形式参数:无
//行参说明:无
//返回参数:无
//使用说明:i为要延时的时间长度，单位是US，最大可以延时250 ms
//**********************************************************
void Delay10us(unsigned char i)
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
//=========================================================================================================================
void Forward()// 前进
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //刹车
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Retreat() //后
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Turn_left() //左
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距离计算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
//time的值为0.54us*time，单位为微秒
//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
if(S<=300) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
}
turn_right_flag=1;
P1_7=0;
P2_0=0;
P0_6=0;
Delay1ms(10);
P1_7=1;
P2_0=1;
P0_6=1;
// Turn_Right(120,120);
Delay1ms(5); // 关键点 延时5MS
// Delay1ms(500); //后退500MS
Turn_left();
Delay1ms(10); //左转800MS
}
else
{
turn_right_flag=0;
//Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
Forward();
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
flag=0;
//DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
RX=0;
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
Conut(); //计算
}
/********************************************************/
void StartModule() //启动模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
//cmg88();//关数码管
Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
// LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延时片刻
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
//开启总中断
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判断K3是否按下
{
Delay1ms(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
if(P3_2!=0 )//当K3按下时，启动小车
goto B; //跳转到标号B，重新检测
}
//蜂鸣器响一声
BUZZ=0; //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule();
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count();
}
}
}
}
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