STM32 TIM1TIM2控制输出8路不同占空比的PWM(实现4个电机的差速控制)源代码

用keil 开发的可输出8路PWM  STM32单片机程序, 利用定时器TIM1和TIM2进行控制输出.
这里是用STM32产生8路的pwm,方便实现4个电机的差速控制。


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2018-1-25 08:07 上传

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单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. //#include "systick.h"   //SysTick定时器被捆绑在NVIC中 系统函数
   
3. //#include "hardware_conf.h"//所用开发板中硬件外设 系统函数
   
4. 
   
5.           void GPIO_Configuration(void)
   
6.         {
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         //启动GPIO
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
   
10.         //启动AFIO
    
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
12.         //启动TIM1，功能复用IO时钟
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    
14.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能或者失能APB1外设时钟,RCC_APB1Periph_TIM2 为TIM2时钟         ，这里的意思是使能TIM4时钟       
    
15. 
    
16.         //Step2. GPIO做相应设置，为AF输出，使能TIM时钟
    
17.         //PA.0,1,2,3,8,9,10,11口设置为TIM1的OC1输出口
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
    
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//端口速率为50Mhz
    
21.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
22. /*        //PB.13/14口设置为TIM1_CH1N和TIM1_CH2N输出口
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
26.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        */
    
27. }
    
28. 
    
29. 
    
30. //Step3. TIM模块初始化
    
31. void TIM_Configuration(void)
    
32. {
    
33.      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure;//初始化TIM的固定格式, 根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化//TIMx的时间基数单位
    
34.      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
35.      TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
    
36.      //TIM1基本计数器设置（设置PWM频率）
    
37.      //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)  频率为1khz
    
38.      TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1;
    
39.      TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
    
40.      TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
41.      TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
42.      TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
43.      TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_BaseInitStructure);
    
44.      
    
45.      TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);//启用ARR的影子寄存器（直到产生更新事件才更改设置）
    
46.      TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);  /* 使能 ARR装载 */
    
47. 
    
48.    
    
49.      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
50.      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
51.    //  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    
52.      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
53.    //  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    
54.      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
55.    //  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    
56.        
    
57.          //TIM1_OC1模块设置（设置1通道占空比）
    
58.          TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100;
    
59.      TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
60.          TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//启用CCR1寄存器的影子寄存器（直到产生更新事件才更改设置）
    
61. 
    
62.          //TIM1_OC2模块设置（设置2通道占空比）
    
63.      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 300;
    
64.      TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
65.          TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//启用CCR2寄存器的影子寄存器（直到产生更新事件才更改设置）
    
66. 
    
67.          //TIM1_OC3模块设置（设置2通道占空比）
    
68.          TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 600;
    
69.      TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
70.          TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//启用CCR3寄存器的影子寄存器（直到产生更新事件才更改设置）
    
71. 
    
72.         //TIM1_OC3模块设置（设置2通道占空比）  
    
73.          TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
    
74.      TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    
75.          TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//启用CCR2寄存器的影子寄存器（直到产生更新事件才更改设置）
    
76.    
    
77.   
    
78.      //死区设置
    
79.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
    
80.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
    
81.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
    
82.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x90;   //这里调整死区大小0-0xff
    
83.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;
    
84.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
    
85.      TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
    
86.      TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);
    
87.        
    
88.      //TIM1基本计数器设置（设置PWM频率）
    
89.      //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)  频率为1khz
    
90.      TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1;
    
91.      TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
    
92.      TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
93.      TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
94.      TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
95.      TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_BaseInitStructure);
    
96.   
    
97.   /* TIM_Pulse用来控制占空比，他实际影响TIM的CCR2寄存器，程序中可随时更改该寄存器的值，可随时更改占空比。占空比=(CCRx/ARR)*100。*/
    
98.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; /* 输出模式 */ //其中，TIM_OCMode选择定时器模式，TIM_OCMode_PWM1 ,TIM脉冲宽度调制模式1
    
99.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;          //状态使能
    
100.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//TIM_OCPolarity输出极性,其输出极性为高
     
101. 
     
102.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =100;//TIM_Pulse设置了待装入捕获比较寄存器的脉冲值
     
103.         TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
104. 
     
105.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =300;//TIM_Pulse设置了待装入捕获比较寄存器的脉冲值
     
106.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
107.   
     
108.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =600;//TIM_Pulse设置了待装入捕获比较寄存器的脉冲值
     
109.         TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
110. 
     
111.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =900;//TIM_Pulse设置了待装入捕获比较寄存器的脉冲值
     
112.         TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
113. 
     
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);           //TIM_OC1PreloadConfig使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
     
115.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);    /* 使能TIM2在CCR2的预装储存器 *///CCR2为捕获/比较寄存器2
     
116.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);    /* 使能TIM2在CCR3的预装储存器 *///CCR3为捕获/比较寄存器2
     
117.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);    /* 使能TIM2在CCR4的预装储存器 *///CCR4为捕获/比较寄存器2
     
118. 
     
119. 
     
120.      //TIM1,2开启
     
121.      TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
     
122.          TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
     
123.      //TIM1_OC通道输出PWM（一定要加）
     
124.      TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
     
125. 
     
126. 
     
127. }
     
128.                                
     
129. 
     
130. 
     
131. main(void)
     
132. {
     
133.        
     
134.                 SystemInit();  //系统所有外设初始化
     
135.                 GPIO_Configuration();  //所有端口外设配置初始化
     
136.                 TIM_Configuration();          
     
137.         while (1);
     
138. 
     
139. }
     
140. 
     
141. 
     

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楼主好人，先收下了

感谢 楼主

感谢感谢，有个疑问就是如何通过串口通讯来改变占空比和频率呢

不错哦，学习了。