STM32-FOC-PMSM相关仿真以及应用代码

最近在调试基于STM32的无刷直流电机的相关驱动控制方法，现在已经调试完毕基于磁链定向控制的相关研究了。附件是我最近调试的代码。有兴趣的可加我QQ：2049988620进行沟通。

BLDC PMSM2 无霍尔LCD程序上海电机单片机源程序如下:

1. /******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
   
2. * File Name          : main.c
   
3. * Author             : IMS Systems Lab
   
4. * Date First Issued  : 21/11/07
   
5. * Description        : Main program body.
   
6. ********************************************************************************
   
7. 
   
8. ********************************************************************************
   
9. * THE PRESENT SOFTWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
   
10. * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
    
11. * AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
    
12. * INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
    
13. * CONTENT OF SUCH SOFTWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
    
14. * INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
    
15. *
    
16. * THIS SOURCE CODE IS PROTECTED BY A LICENSE.
    
17. * FOR MORE INFORMATION PLEASE CAREFULLY READ THE LICENSE AGREEMENT FILE LOCATED
    
18. * IN THE ROOT DIRECTORY OF THIS FIRMWARE PACKAGE.
    
19. *******************************************************************************/
    
20. 
    
21. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
22. #define          root
    
23. #include <Ram.h>
    
24. 
    
25. #include "STM103REG.h"
    
26. #include "stm32f10x_lib.h"
    
27. #include "stm32f10x_MClib.h"
    
28. #include "MC_Globals.h"
    
29. 
    
30. 
    
31. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
32. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
33. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
34. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
35. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
36. 
    
37. void NVIC_Configuration(void);
    
38. void GPIO_Configuration(void);
    
39. void RCC_Configuration(void);
    
40. 
    
41. unsigned char Res_f=0;         //上电防止出现过流
    
42. 
    
43. /*******************************************************************************
    
44. * Function Name  : main
    
45. * Description    : Main program.
    
46. * Input          : None
    
47. * Output         : None
    
48. * Return         : None
    
49. *******************************************************************************/
    
50. int main(void)
    
51. {                        //        s16 te;
    
52. 
    
53. #ifdef DEBUG
    
54.   debug();
    
55. #endif
    
56.    
    
57.   RCC_Configuration();
    
58.   GPIO_Configuration();
    
59. 
    
60. 
    
61. #ifdef THREE_SHUNT  //三个电阻电流取样
    
62.   SVPWM_3ShuntInit(); //设置电流取样，PWM周期
    
63. #elif defined ICS_SENSORS
    
64.   SVPWM_IcsInit();
    
65. #elif defined SINGLE_SHUNT
    
66.   SVPWM_1ShuntInit();
    
67. #endif
    
68.   
    
69. #ifdef ENCODER
    
70.   
    
71.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
    
72.       STO_StateObserverInterface_Init();
    
73.       STO_Init();
    
74.    #endif
    
75. #elif defined HALL_SENSORS
    
76.   
    
77.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
    
78.       STO_StateObserverInterface_Init();
    
79.       STO_Init();
    
80.    #endif
    
81. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
    
82.     STO_StateObserverInterface_Init();
    
83.     STO_Init();
    
84.    #ifdef VIEW_ENCODER_FEEDBACK
    
85.       ENC_Init();
    
86.    #elif defined VIEW_HALL_FEEDBACK
    
87.       HALL_HallTimerInit();
    
88.    #endif
    
89. #endif
    
90. 
    
91. #ifdef DAC_FUNCTIONALITY   
    
92.   MCDAC_Init();
    
93. #endif
    
94. 
    
95.   TB_Init();//定时器初始化
    
96.   
    
97.   PID_Init(&PID_Torque_InitStructure, &PID_Flux_InitStructure, &PID_Speed_InitStructure);//初始化PID值
    
98.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    
99. #ifdef BRAKE_RESISTOR
    
100.     MCL_Brake_Init();
     
101. #endif
     
102.       
     
103.   KEYS_Init();
     
104.   
     
105.   /* TIM1 Counter Clock stopped when the core is halted */
     
106.   //DBGMCU_Config(DBGMCU_TIM1_STOP, ENABLE);
     
107.   
     
108.   // Init Bus voltage and Temperature average  
     
109.   MCL_Init_Arrays();
     
110.    
     
111. // STM3210C_LCD_Init();
     
112.   //LCD_Clear(White);
     
113.   //LCD_SetTextColor(Blue);
     
114. // LCD_SetBackColor(White);
     
115.    
     
116.   //Display_Welcome_Message();   
     
117.   NVIC_Configuration();
     
118.         LcdReset();
     
119.   Res_f=1; //上电完成
     
120. fgDispMode=1;
     
121.   //wGlobal_Flags |= SPEED_CONTROL;
     
122.   while(1)
     
123.   {
     
124.    // Display_LCD();
     
125.    // MCL_ChkPowerStage();   
     
126.     //User interface management   
     
127.    KeyProc();
     
128.         Timeproc();
     
129.          
     
130.     switch (State)
     
131.     {
     
132.       case IDLE:    // Idle state   
     
133.       break;
     
134.       
     
135.       case INIT:
     
136.         MCL_Init();
     
137.         TB_Set_StartUp_Timeout(3000);//延时1.5S吗
     
138.         State = START;
     
139.       break;
     
140.         
     
141.       case START:  
     
142.       //passage to state RUN is performed by startup functions;
     
143.       break;
     
144.          
     
145.       case RUN:   // motor running      
     
146. #ifdef ENCODER
     
147.         if(ENC_ErrorOnFeedback() == TRUE)
     
148.         {
     
149.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
     
150.         }
     
151. #elif defined HALL_SENSORS        
     
152.         if(HALL_IsTimedOut())
     
153.         {
     
154.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
     
155.         }
     
156.         //        te=        HALL_GetSpeed();/te/
     
157.         if ( HALL_GetSpeed()== HALL_MAX_SPEED)
     
158.         {
     
159.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
     
160.         }
     
161. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
     
162.       
     
163. #endif     
     
164.       break;  
     
165.       
     
166.       case STOP:    // motor stopped
     
167.           // shutdown power         
     
168.           /* Main PWM Output Disable */
     
169.           TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
     
170.          
     
171.           State = WAIT;
     
172.          
     
173. #ifdef THREE_SHUNT         
     
174.           SVPWM_3ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
     
175. #endif   
     
176. #ifdef SINGLE_SHUNT         
     
177.           SVPWM_1ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
     
178. #endif
     
179.           Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component1 = Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component2 = 0;
     
180.          
     
181. #ifdef ICS_SENSORS
     
182.           SVPWM_IcsCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
     
183. #elif defined THREE_SHUNT
     
184.           SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
     
185. #endif                                                
     
186.           TB_Set_Delay_500us(2000); // 1 sec delay
     
187.       break;
     
188.       
     
189.       case WAIT:    // wait state
     
190.           if (TB_Delay_IsElapsed() == TRUE)
     
191.           {
     
192. #ifdef ENCODER            
     
193.             if(ENC_Get_Mechanical_Speed() ==0)            
     
194.             {              
     
195.               State = IDLE;              
     
196.             }
     
197. #elif defined HALL_SENSORS      
     
198.             if (HALL_IsTimedOut())
     
199.             {               
     
200.               State=IDLE;
     
201.             }
     
202. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
     
203.             STO_InitSpeedBuffer();
     
204.             State=IDLE;
     
205. #endif            
     
206.           }
     
207.         break;
     
208.    
     
209.       case FAULT:                  
     
210.           if (MCL_ClearFault() == TRUE)
     
211.           {
     
212.             if(wGlobal_Flags & SPEED_CONTROL == SPEED_CONTROL)
     
213.             {
     
214.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_1;
     
215.             }
     
216.             else
     
217.             {
     
218.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_6;
     
219.             }      
     
220. #if defined NO_SPEED_SENSORS
     
221.             STO_InitSpeedBuffer();
     
222. #endif            
     
223.             State = IDLE;
     
224.             wGlobal_Flags |= FIRST_START;
     
225.           }
     
226.         break;
     
227.    
     
228.       default:        
     
229.         break;
     
230.     }
     
231.   }
     
232. }
     
233. 
     
234. /*******************************************************************************
     
235. * Function Name  : GPIO_Configuration
     
236. * Description    : Configures the TIM1 Pins.
     
237. * Input          : None
     
238. * Output         : None
     
239. * Return         : None
     
240. *******************************************************************************/
     
241. void GPIO_Configuration(void)
     
242. {
     
243. //  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
244. 
     
245.   //RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);
     
246. 
     
247.   //GPIO_DeInit(GPIOF);
     
248.   //GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
     
249.                   
     
250.   /* Configure PF.06, PF.07, PF.08 and PF.09 as Output push-pull for debugging
     
251.      purposes */
     
252.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
253.    
     
254. 
     
255.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD|
     
256.                                 RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
     
257.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
     
258.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
     
259.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE);
     
260.         /*-----------------GPIOA--------------------*/
     
261.         //DI点
     
262.         //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PAI_KSET;
     
263.         //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
264.         //GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
265. 
     
266.        
     
267.        
     
268.         //DO 点
     
269.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PAO_LCDDB0|PAO_LCDEN|PAO_LCDRS;
     
270.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
271.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
272.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
273.         /*-----------------GPIOB--------------------*/
     
274.        
     
275.         //DI点
     
276.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBI_KDOWN|PBI_KDOWN|PBI_KRIGHT|PBI_KUP|PBI_URTRX;
     
277.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
278.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
279.         //DO 点
     
280.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBO_LCDCS1|PBO_LCDCS2|PBO_LCDDB5|PBO_LCDDB6|PBO_LCDDB7|PBO_MBREAK|PBO_M_EN;
     
281.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
282.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
283.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
284. 
     
285.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PBI_URTRX;
     
286.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
     
287.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
288.        
     
289.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PBO_URTTX;
     
290.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     
291.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
292.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
293. 
     
294.         /*-----------------GPIOC--------------------*/
     
295.         //DI点
     
296.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PCI_DEFAULT|PCI_HELLA|PCI_HELLB|PCI_HELLC|PCI_KLEFT|PCI_KSET;
     
297.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
298.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
299. 
     
300.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PCO_IIC_CLK|PCO_IIC_DATA|PCO_LCDDB1|PCO_LCDDB2|PCO_LCDDB3|PCO_LED1;
     
301.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
302.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
303.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
304. 
     
305.         /*-----------------GPIOD--------------------*/
     
306.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PDO_LCDDB4;
     
307.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
308.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
309.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
     
310.    
     
311. }
     
312. 
     
313. /*******************************************************************************
     
314. * Function Name  : RCC_Configuration
     
315. * Description    : Configures the different system clocks.
     
316. * Input          : None
     
317. * Output         : None
     
318. * Return         : None
     
319. *******************************************************************************/
     
320. void RCC_Configuration(void)
     
321. {
     
322.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;
     
323. 
     
324.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
     
325.   RCC_DeInit();
     
326. 
     
327.   /* Enable HSE */
     
328.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
329. 
     
330.   /* Wait till HSE is ready */
     
331.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
332.   
     
333.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
334.   {
     
335.     /* HCLK = SYSCLK */
     
336.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
337.   
     
338.     /* PCLK2 = HCLK */
     
339.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
340. 
     
341.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
     
342.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
343. 
     
344.     /* Flash 2 wait state */
     
345.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
346.     /* Enable Prefetch Buffer */
     
347.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
     
348. 
     
349.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
     
350.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
351. 
     
352.     /* Enable PLL */
     
353.     RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
354. 
     
355.     /* Wait till PLL is ready */
     
356.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
357.     {
     
358.     }
     
359. 
     
360.     /* Select PLL as system clock source */
     
361.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
362. 
     
363.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
     
364.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
365.     {
     
366.     }
     
367.   }
     
368. }
     
369. 
     
370. /*******************************************************************************
     
371. * Function Name  : NVIC_Configuration
     
372. * Description    : Configures the Vector Table base address.
     
373. * Input          : None
     
374. * Output         : None
     
375. * Return         : None
     
376. *******************************************************************************/
     
377. void NVIC_Configuration(void)
     
378. {
     
379. #ifdef  VECT_TAB_RAM  
     
380.   /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
     
381.   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
     
382. #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
     
383.   /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
     
384.   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
     
385. #endif
     
386. }
     
387. 
     
388. #ifdef  DEBUG
     
389. /*******************************************************************************
     
390. * Function Name  : assert_failed
     
391. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
     
392. *                  where the assert_param error has occurred.
     
393. * Input          : - file: pointer to the source file name
     
394. *                  - line: assert_param error line source number
     
395. * Output         : None
     
396. * Return         : None
     
397. *******************************************************************************/
     
398. void assert_failed(u8* file, u32 line)
     
399. {
     
400.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     
401.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     
402. 
     
403.   /* Infinite loop */
     
404.   while (1)
     
405.   {
     
406.     //printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line);
     
407.   }
     
408. }
     
409. #endif
     
410. 
     
411. /******************* (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

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这是无刷直流点击的FOC控制的实际代码
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你好 这个你跑过实际项目吗

这个好，不知道有没有实战过？