Crazepony开源四轴飞行器
Crazepony项目旨在为大学生/航模爱好者/创客提供可二次开发的迷你四轴飞行器原型。我们秉承开放，合作，分享的理念，致力将Crazepony打造成航模爱好者学习交流的软硬件平台。Crazepony是一个完全开源的项目，包括源代码，原理图，设计思路等，并且提供详尽的百科知识库。可以通过它学习四轴飞行器相关知识，也可以在上面进行二次开发，实现自己的创意。
Crazepony项目起源于一个孩童从小对摆脱地心引力的梦想。在进入大学之后，终于能够把这个梦想和自己所学结合起来。到现在，Crazepony四轴飞行器已经在硬件上进行了10多次的改进，在软件，算法等方面经历了无数次的挫败和修改。
我和Crazepony的那点事儿(1)
作者： CamelGo
很荣幸，Crazepony的第一篇博客是我来写，鉴于是第一篇，按照惯例，我还是说点其他的先。
对现状的一些思考
在我们目前这个体制框架下，通过投机倒靶发家致富的人太多，而利用自己努力学到的知识和工程技巧解决问题的人屈指而数，少数人占有了大多数的社会财富，而他们往往又是那些肥头大耳，世俗圆滑的一群人。
当那些大型通信设备垄断商和房地产老总们通过资本运作和千军万马的工程密集型项目来聚敛巨额财富时，工程师的聪明才智和童年的幻想正一点点被压榨殆尽。创造力和想象力，不断屈服于自上而下的制度之中。而所谓的英雄，仅仅是这种企业的顶层，甚至他们都不一定懂得技术。
羡慕国外技术人员的纯粹，至少他们的初衷不是为了圈钱去做某个项目，去干某件事情，虽然最后都会因此而盈利，那是因为他们最开始的不计后果和奋不顾身，让他们后来得以发现这个产品的市场和价值。他们给我的感觉一直就是：“我没有其它目的，因为我爱它，所以我去做，赚不赚钱以后再说”也许这个观点带有个人主观色彩和片面的地方，但人家至少看起来是酱紫。
一次关于微型四轴的演讲
2011年，宾夕法尼亚大学的VIJAYKUMAR教授在TED做了一次关于四轴飞行器的演讲，这次的飞行器只有手掌大小，其灵巧程度令人咋舌，演讲大部分时间在科普四轴飞行的原理，到最后教授展示了他们飞行器的应用，我惊呆了！它们可以编队飞行，多个飞行器合作搬运物体，合作弹奏一首音乐，进入建筑物内部飞行一圈，然后对建筑物内部空间结构建立三维模型并上位机重构等。这是让我内心难以平静的一段视频。
一个关于微型四轴的开源项目Crazyflie
偶然的机会，在果壳网看到了一个叫Crazyflie的微型四轴，这一次，我的心理防线被击得粉碎，因为它的开发者们看起来是跟我们年龄差不多的大学生，工作环境也是在一个类似工作室的地方，并不像宾大叫兽那么专业。他们第一版飞机是这样的，说实话，稳定性和外形设计不是那么好。
这一次我被彻底点燃了，深陷其中，难以自拔，从那个时候开始谋划要做一个这样的小四轴，完成我童年那个对抗地心引力的小小梦想。
Crazepony四轴萌芽就我个人而言，很喜欢小巧的电子产品,那种麻雀虽小,五脏俱全的感觉简直棒极了要知道，把东西做大很容易，要把东西做小还要保证功能不减，这就需要耐心和体力了，仅仅是因为这样一个简单想法，促使了我去做这样一件看起来很无聊的事情。对这个飞行器的最初的构想是：机身一定是依托PCB板，大小一定不超过手掌，通信一定是我们熟悉的无线解决方案，飞行体验一定要最好。同时，兼具娱乐性和开发性，让每个人都能在这里找到童年…
由于这是Crazepony的第一篇博客，写到这里就歇歇了，后续将会和大家交流一些开发过程中细节。由于笔者工程经验有限,前期调试过程中，走了不少弯路，很多问题考虑不够周全,还望能和各位一起探讨，共同进步。
传感器方面：
目前Crazepony采用的是最常用的MPU6050陀螺仪加速度计一体芯片，成本不超过20元，对小四轴来说，它的精度和性能绰绰有余了（当我听说教研室师兄用的一颗传感器裸片卖1W+时，我整个人都不好了..），MPU6050在这个价位里面几乎是占有绝对的性价比优势。首先，它将陀螺仪和加速计整合在一个片上，通过IIC总线给出六个维度的ADC值；其次，芯片本身提供一个“从”IIC接口，供用户接第三方的IIC器件，一般选择是接一个电子罗盘，如HMC5883L,构成一个9轴的输出的姿态模组,现在MPU9150已经丧心病狂的把电子罗盘功能也整合在片上了,但是要买60+元；最后，这颗芯片内部集成了一个DMP（Digital Motion
Processor）处理器，这是最让我爱不释手夜不能寐的一个功能,直接硬件解算四元数,从某种程度上说解放了20%的主控资源
数据通信方面：
数据通信这块，也没什么特别要考虑的，短距离高速通信且免费这一点要求就限制了只能选择2.4GHz这个频段，在这个频段出了很多优秀的芯片厂商。在学生时代，我用得最多是Nordic公司的NRF24L01这个系列的收发一体芯片，由于刚开始着手启动Crazepony这个项目时，我只会这颗操作芯片，本着方便的原则，所以很自然的选择了这颗它（后来发现国外一个团队bitcraze也用的这个系列的芯片时，还是有点小激动的,不同的是，crazyfile用的是NRF24LU1，这颗芯片在与USB的接口上要容易些）
差不多了，硬件芯片选型大概是这样。下面谈谈这期间的一些细节
（二）
一个处女座仅仅是要求机身上芯片封装统一是QFN有错么,不要再黑处女座了好么，他们活得很累的。(~.~)
机身外形:
如上一篇博客谈到到的，我前前后后花了两年时间，以学习STM32这款单片为目的开始着手一个完全陌生的飞行器，从硬件到软件。可以想象，这两年我因为无知所走的弯路和画废掉的板子以及烧掉的生活费，加起来能换多少个菜包子和素馒头了。
机身外形的设计对我来说是最头大的，一直想不到什么好的主意，最关键的是我本人是天线专业的，我自以为是的把2.4G的天线露在机身外部（如图1），凸显我是学过天线设计的男人。但是这严重破坏了美感不说，还强烈的刺激了处女座的用户。一次偶然的机会拆了一个平板电脑，发现主板上有根长得很像电容贴片电容的元件，百度后才发现，居然是一根2.4G的陶瓷天线，这….我这四年天线专业的所学算是全部还给老师了。于是，后来再参考了某公司的某飞行器外形，压缩了天线，有了最终双曲线过度的Crazepony外形（如图2）
调试方便的考虑:
在第三版之前,我都是用的stm32的SWD接口烧写调试固件代码,这种方式的确比较方便和有效,但是有个致命的弊端就是需要外接一个硕大的jlink调试器,这种设计简直太反人类了。纠结了好长时间，后来在看datasheet时发现STM32支持另外一种下载模式，用串口即可完成代码的下载，不足是不能在线调试。但是相比于能简化操作的诱惑，我还是决定在机身整合这样一个下载电路。（如图）
这样一来，机身和外部的有线接口就只有一根安卓手机的标配数据线mircoUSB线。它既是充电线，也是调参、烧写固件的数据线。这对大妈来说，想必操作也是很简单的吧
电机驱动:
由于笔者完全是由于一种强烈的爱好选择了飞行器,最开始连有刷电机和无刷电机的物理结构区别都不知道,电调又是啥?傻傻分不清楚…
从一个几乎零基础的状态去选择电机驱动芯片，弯路是必须要走的，学费是必须要交的。曾以为书上学到的东西马上就能用，马上能转化为产品，后来发现真的是自己想多了。最开始用的三极管作为电机驱动，采用很经典的共射电路“三极管工作在开关状态应该就行了吧？”画了用三极管驱动的PCB板，发现电机越转越慢，根本没劲。“也许是因为三极管扛不了大电流，好吧那我换个中功率管吧，集电极最大6A电流行了吧？”可以想象结果是不行的首先了解下为什么三极管作为简单的电机驱动是不可取的方案：
三极管作为一个古老的半导体先驱，它是以一个放大器件的姿态而出现的，它在线性区域特性集中，饱和与截止都是两种极端的工作状态，而作为电机驱动的话，我们只能选择它的这两种极端工作模式
用三极管作为大电流负载的驱动管时，不得不考虑的是他自身的管压降对负载的影响，这是很严重的。自身耗散越来越大，电机和管子是串联关系，电池电压只有3.7V，电机就只能越转越慢了
在晶体管家族里面还有一种跟三极管特性互补的，所有特性都集中在开关状态的晶体管，场效应管，即MOSFET。通常的场效应管完全导通时，源漏极电阻都是mΩ级别的，即它自身的耗散非常小。用它做为驱动管再合适不过了。
最终选择了一个SOT23封装的,导通电压Vgs<4v的场管（SI2302）,结果表现出了很好的驱动性能
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