stm32f103c8t6 平衡车源码

自己蛮长时间才搞出来的，希望能给大家点帮助。

单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "bsp_usart.h"
   
3. #include "bsp_usart_blt.h"
   
4. #include "bsp_hc05.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   
6. #include "bsp_mpu6050.h"
   
7. #include "bsp_i2c.h"
   
8. #include "bsp_time.h"
   
9. #include "bsp_pwm.h"
   
10. #include "bsp_balance.h"
    
11. #include "bsp_filter.h"
    
12. #include "bsp_encoder.h"
    
13. #include <math.h>
    
14. #include <string.h>
    
15. #include <stdlib.h>
    
16. 
    
17. unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
    
18. char sendData[1024];
    
19. char linebuff[1024];
    
20. int _Move;
    
21. 
    
22. 
    
23. /**
    
24.   * @brief  主函数
    
25.   * @param  无
    
26.   * @retval 无
    
27.   */
    
28. int main(void)
    
29. {        
    
30.         char* redata;
    
31.         uint16_t len;
    
32.         uint16_t linelen;
    
33.         
    
34.         SysTick_Init();
    
35.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
36.         GPIO_Config(RCC_APB2Periph_GPIOB, GPIO_Pin_12, GPIO_Pin_13, GPIOB);
    
37.         GPIO_Config(RCC_APB2Periph_GPIOB, GPIO_Pin_14, GPIO_Pin_15, GPIOB);
    
38.         //USART_Config();
    
39.         BLT_USART_Config();
    
40.         TIM2_ENCODER_Init();
    
41.         TIM3_ENCODER_Init();
    
42.         PWM_TIM_Config();
    
43.         I2C_Config();
    
44.         MPU6050_Init();               
    
45.         Time_Config();
    
46.         
    
47.         while(1)
    
48.         {
    
49.                 if(Task_Delay[0]==0)  
    
50.                 {
    
51.                         redata = get_rebuff(&len);
    
52.                         linelen = get_line(linebuff,redata,len);
    
53.                         
    
54.                         if(linelen<200 && linelen != 0)
    
55.                         {                                       
    
56.                                 switch(*redata)
    
57.                                 {
    
58.                                         case '2':_Move = 2; break;
    
59.                                         case '8':_Move = 8;        break;
    
60.                                         case '4':_Move = 4;        break;
    
61.                                         case '6':_Move = 6;        break;
    
62.                                         case '5':_Move = 5;        break;
    
63.                                 }
    
64.                                 clean_rebuff();                                
    
65.                         }        
    
66.                         Task_Delay[0]=200;
    
67.                 }
    
68.         }
    
69. }
    
70. 
    

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感谢分享

谢谢楼主分享

能把硬件连接图发给我吗？

发个原理图哈老板