arduino使用MPU6050源程序 附i2c库文件

把i2c库放到 arduino IDE 库中
打开第二个文件就可以了


全部资料51hei下载地址：
MPU6050_Kalman-master.zip (2.3 KB, 下载次数: 79)

2019-3-28 10:38 上传

点击文件名下载附件
i2cdevlib-master.zip (725.08 KB, 下载次数: 69)

2019-3-28 10:38 上传

点击文件名下载附件

Arduino源程序如下:

1. #include "Wire.h"
   
2. #include "I2Cdev.h"
   
3. #include "MPU6050.h"
   
4. 
   
5. MPU6050 accelgyro;
   
6. 
   
7. unsigned long now, lastTime = 0;
   
8. float dt;                                   //微分时间
   
9. 
   
10. int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;             //加速度计陀螺仪原始数据
    
11. float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy=0, agz=0;    //角度变量
    
12. long axo = 0, ayo = 0, azo = 0;             //加速度计偏移量
    
13. long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0;             //陀螺仪偏移量
    
14. 
    
15. float pi = 3.1415926;
    
16. float AcceRatio = 16384.0;                  //加速度计比例系数
    
17. float GyroRatio = 131.0;                    //陀螺仪比例系数
    
18. 
    
19. uint8_t n_sample = 8;                       //加速度计滤波算法采样个数
    
20. float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs[8] = {0};         //x,y轴采样队列
    
21. long aax_sum, aay_sum,aaz_sum;                      //x,y轴采样和
    
22. 
    
23. float a_x[10]={0}, a_y[10]={0},a_z[10]={0} ,g_x[10]={0} ,g_y[10]={0},g_z[10]={0}; //加速度计协方差计算队列
    
24. float Px=1, Rx, Kx, Sx, Vx, Qx;             //x轴卡尔曼变量
    
25. float Py=1, Ry, Ky, Sy, Vy, Qy;             //y轴卡尔曼变量
    
26. float Pz=1, Rz, Kz, Sz, Vz, Qz;             //z轴卡尔曼变量
    
27. 
    
28. void setup()
    
29. {
    
30.     Wire.begin();
    
31.     Serial.begin(115200);
    
32. 
    
33.     accelgyro.initialize();                 //初始化
    
34. 
    
35.     unsigned short times = 200;             //采样次数
    
36.     for(int i=0;i<times;i++)
    
37.     {
    
38.         accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
    
39.         axo += ax; ayo += ay; azo += az;      //采样和
    
40.         gxo += gx; gyo += gy; gzo += gz;
    
41.    
    
42.     }
    
43.    
    
44.     axo /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移
    
45.     gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移
    
46. }
    
47. 
    
48. void loop()
    
49. {
    
50.     unsigned long now = millis();             //当前时间(ms)
    
51.     dt = (now - lastTime) / 1000.0;           //微分时间(s)
    
52.     lastTime = now;                           //上一次采样时间(ms)
    
53. 
    
54.     accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
    
55. 
    
56.     float accx = ax / AcceRatio;              //x轴加速度
    
57.     float accy = ay / AcceRatio;              //y轴加速度
    
58.     float accz = az / AcceRatio;              //z轴加速度
    
59. 
    
60.     aax = atan(accy / accz) * (-180) / pi;    //y轴对于z轴的夹角
    
61.     aay = atan(accx / accz) * 180 / pi;       //x轴对于z轴的夹角
    
62.     aaz = atan(accz / accy) * 180 / pi;       //z轴对于y轴的夹角
    
63. 
    
64.     aax_sum = 0;                              // 对于加速度计原始数据的滑动加权滤波算法
    
65.     aay_sum = 0;
    
66.     aaz_sum = 0;
    
67.   
    
68.     for(int i=1;i<n_sample;i++)
    
69.     {
    
70.         aaxs[i-1] = aaxs[i];
    
71.         aax_sum += aaxs[i] * i;
    
72.         aays[i-1] = aays[i];
    
73.         aay_sum += aays[i] * i;
    
74.         aazs[i-1] = aazs[i];
    
75.         aaz_sum += aazs[i] * i;
    
76.    
    
77.     }
    
78.    
    
79.     aaxs[n_sample-1] = aax;
    
80.     aax_sum += aax * n_sample;
    
81.     aax = (aax_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0; //角度调幅至0-90°
    
82.     aays[n_sample-1] = aay;                        //此处应用实验法取得合适的系数
    
83.     aay_sum += aay * n_sample;                     //本例系数为9/7
    
84.     aay = (aay_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
    
85.     aazs[n_sample-1] = aaz;
    
86.     aaz_sum += aaz * n_sample;
    
87.     aaz = (aaz_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
    
88. 
    
89.     float gyrox = - (gx-gxo) / GyroRatio * dt; //x轴角速度
    
90.     float gyroy = - (gy-gyo) / GyroRatio * dt; //y轴角速度
    
91.     float gyroz = - (gz-gzo) / GyroRatio * dt; //z轴角速度
    
92.     agx += gyrox;                             //x轴角速度积分
    
93.     agy += gyroy;                             //x轴角速度积分
    
94.     agz += gyroz;
    
95.    
    
96.     /* kalman start */
    
97.     Sx = 0; Rx = 0;
    
98.     Sy = 0; Ry = 0;
    
99.     Sz = 0; Rz = 0;
    
100.    
     
101.     for(int i=1;i<10;i++)
     
102.     {                 //测量值平均值运算
     
103.         a_x[i-1] = a_x[i];                      //即加速度平均值
     
104.         Sx += a_x[i];
     
105.         a_y[i-1] = a_y[i];
     
106.         Sy += a_y[i];
     
107.         a_z[i-1] = a_z[i];
     
108.         Sz += a_z[i];
     
109.    
     
110.     }
     
111.    
     
112.     a_x[9] = aax;
     
113.     Sx += aax;
     
114.     Sx /= 10;                                 //x轴加速度平均值
     
115.     a_y[9] = aay;
     
116.     Sy += aay;
     
117.     Sy /= 10;                                 //y轴加速度平均值
     
118.     a_z[9] = aaz;
     
119.     Sz += aaz;
     
120.     Sz /= 10;
     
121. 
     
122.     for(int i=0;i<10;i++)
     
123.     {
     
124.         Rx += sq(a_x[i] - Sx);
     
125.         Ry += sq(a_y[i] - Sy);
     
126.         Rz += sq(a_z[i] - Sz);
     
127.    
     
128.     }
     
129.    
     
130.     Rx = Rx / 9;                              //得到方差
     
131.     Ry = Ry / 9;                        
     
132.     Rz = Rz / 9;
     
133.   
     
134.     Px = Px + 0.0025;                         // 0.0025在下面有说明...
     
135.     Kx = Px / (Px + Rx);                      //计算卡尔曼增益
     
136.     agx = agx + Kx * (aax - agx);             //陀螺仪角度与加速度计速度叠加
     
137.     Px = (1 - Kx) * Px;                       //更新p值
     
138. 
     
139.     Py = Py + 0.0025;
     
140.     Ky = Py / (Py + Ry);
     
141.     agy = agy + Ky * (aay - agy);
     
142.     Py = (1 - Ky) * Py;
     
143.   
     
144.     Pz = Pz + 0.0025;
     
145.     Kz = Pz / (Pz + Rz);
     
146.     agz = agz + Kz * (aaz - agz);
     
147.     Pz = (1 - Kz) * Pz;
     
148. 
     
149.     /* kalman end */
     
150. 
     
151.     Serial.print(agx);Serial.print(",");
     
152.     Serial.print(agy);Serial.print(",");
     
153.     Serial.print(agz);Serial.println();
     
154.    
     
155. }
     

复制代码

可以的

谢谢分享

楼主威武

谢谢分享