关于小车pid算法速度控制问题,用pwm数值直接减去编码器采集值作为偏差吗？

学习太机械了！未理解控制的精髓。
你的控制目标虽然是速度，但速度与采集的脉冲个数是相互一一映射的（对应的），所以你可以直接将控制的目标改为脉冲个数！！
同理，PWM的值与电压（决定速度的唯一参数），也是一一映射的（对应的），所以你可以直接用这两参数进行PID计算，最终控制的效果是一样的！不必转来转去。