stm32f103rct6单片机测量电机的正反转和速度,可以进行pid控制速度 源程序

使用stm32f103rct6测量电机的正反转和速度，可以进行pid控制速度

单片机源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "timer.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. 
   
7. uint16_t Qian_Count,Hou_Count;
   
8. uint8_t flag;
   
9. float speed;
   
10. char str[100];
    
11.   
    
12. int main(void)
    
13. {
    
14.         //NVIC_Config();
    
15.          TIM3_Init( 0xffff-1, 0x00);
    
16.          TIM2_Init(999 , 7199);
    
17.          
    
18.         //TIM_Init();
    
19.         delay_init();                     //延时函数初始化
    
20.          uart_init(9600);         //串口初始化波特率为9600
    
21.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
    
22.   while(1)
    
23.         {
    
24.                 sprintf(str,"speed :%.3f\r\n",speed);
    
25.                 printf(str);
    
26.                 delay_ms(100);        
    
27. 
    
28.         }        
    
29. 
    
30. }
    
31. void TIM3_IRQHandler(void)
    
32. {
    
33.         if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) != RESET)
    
34.         {
    
35.                  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除标志位
    
36.                         flag++;         
    
37.         }
    
38. }
    
39. 
    
40. //定时器2的中断函数
    
41. void TIM2_IRQHandler(void)
    
42. {
    
43.         if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) != RESET)
    
44.         {
    
45.                  TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除标志位
    
46.         
    
47. 
    
48.                 Qian_Count = TIM3->CNT;
    
49.                 speed=(10*(flag*0xffff+Qian_Count-Hou_Count)/4)/210;
    
50. 
    
51.                 flag = 0;
    
52.                 Hou_Count=Qian_Count;         
    
53.         }
    
54. }
    

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那么问题来了,如何加入pid:
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2022-4-23 04:08 上传

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如何加入pid