有错误 STM32单片机双电机团环跟随控制程序,使用500线编码器

基于STM32的双电机团环跟随控制，使用500线编码器

单片机源程序如下:

1. #include "main.h"
   
2. #include "pwm.h"
   
3. #include "SDS.h"
   
4. #include "DataScope_DP.h"
   
5. 
   
6. 
   
7. u32 SET_SPEED=300;
   
8. u8 Key=0;        
   
9. Pid_struct Main_pid_parameter,Slave_pid_parameter;
   
10. 
    
11. int main(void)
    
12. {
    
13.     unsigned char i;          //计数变量
    
14.     unsigned char Send_Count; //串口需要发送的数据个数
    
15. 
    
16. /********中断优先级设置********/   
    
17.     Rcc_init();
    
18.     NVIC_Config();
    
19. 
    
20.     delay_init();
    
21.     PWM_Init(3999,0);    //0分频。PWM频率=72000/(4000*1)=14Khz
    
22.   
    
23.     USART1_Config();
    
24.     KEY_Init();   
    
25.    
    
26.     TIM1_init();
    
27.     TIM2_init();   // TIM1/2 编码器
    
28.    
    
29.     TIM4_Init(4999,71);   // 5ms 编码器计时  
    
30.    
    
31.     Speed_PIDInit(&Main_pid_parameter);    //PID初始化
    
32.     Speed_PIDInit(&Slave_pid_parameter);
    
33.                
    
34. while(1){
    
35.      
    
36. //      Send_Count = DataScope_Data_Generate(3); //生成10个通道的 格式化帧数据，返回帧数据长度
    
37. //            for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)  //循环发送,直到发送完毕   
    
38. //            {
    
39. //              while((USART1->SR&0X40)==0);  
    
40. //                USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i]; //从串口丢一个字节数据出去      
    
41. //             }
    
42. //        
    
43. //      delay_ms(5); //20fps, 帧间隔时间。 不同电脑配置及 USB-TTL 设备的优劣均会影响此时间的长短，建议实测为准。  
    
44.    
    
45. }   }
    
46. 
    
47. 
    
48. void NVIC_Config(void)
    
49. {
    
50.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                          //复位NVIC寄存器为默认值        
    
51.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);           //设置中断优先级组
    
52.         
    
53.         
    
54.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;   // 10ms 中断
    
55.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;
    
56.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;               
    
57.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        
    
58.          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        
    
59.          
    
60.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    
61.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
    
62.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;
    
63.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
64.       NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
65. }
    
66. 
    
67. 
    

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原理图: 无
仿真: 无
代码: Double_motor_STM32.7z (298.44 KB, 下载次数: 11)

2023-11-22 19:17 上传

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