控制舵机归中问题 舵机转动大约60度后就停了一下 求大神回答

在查阅了有关舵机的一些知识后，自己写了一些代码。本来想控制舵机归中的。可是舵机转动大约60度后就停了一下，然后就像钟表一样，一下一下的转动。一直转到180度。然后再转到约60度的地方。继续像钟表一样的转动。
这是控制代码。帮忙看看哪里有错啊？

#include <reg52.h>
#define int unsigned int
sbit pwm =P1^0;  //舵机信号线。
int i=0，b=10;  //定义变量。


void dingshi()   //打开定时器。
{
  TMOD |=0x01;
  TH0=0xff;
  TL0=0xa4;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void main()
{
  dingshi();
  while(b)
  {
     if (i>=0&&i<=10)  //1毫秒的高电平。
        {
         pwm =1;
        }
         if (i>=11&&i<=200)   //20毫秒的周期。
        {
         pwm=0;
         if(i==200)   
         {
           i=0;
           b--;
        }
  }  
}  
}

void jishiqi()interrupt 1   //定时100微秒
{
  TH0=0xff;
  TL0=0xa4;
  i++;
}

舵机教程：http://www.51hei.com/mcu/2672.html
舵机程序：http://www.51hei.com/mcu/2056.html

admin 发表于 2015-6-7 01:16
舵机教程：http://www.51hei.com/mcu/2672.html
舵机程序：http://www.51hei.com/mcu/2056.html

可是我用的是51单片机啊。

zhageweiwu 发表于 2015-6-7 10:12
可是我用的是51单片机啊。

给你个51控制舵机居中，左右转动45度的程序。注意单片机的型号和晶振

1. /****************************************************
   
2. 功能：正确的3路舵机控制左，右，归中，程序
   
3.         单片机：STC89C52
   
4.         晶振：11.0592M
   
5.         作者：苏义江
   
6.         时间：2014-3-5
   
7.         可以通过按键和传感器控制
   
8. *****************************************************/
   
9. //#include<12c5a.h>
   
10. #include<reg52.h>
    
11. //#define uchar unsigned char
    
12. //#define uint unsigned int
    
13. //#define moto_pwm  P1_4  //PWM输出脚控制舵机
    
14. 
    
15. sbit moto_pwm=P1^0;//PWM输出脚控制舵机
    
16. sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM输出脚控制舵机
    
17. sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM输出脚控制舵机
    
18. 
    
19. sbit xiaocheting=P1^3;//按键控制
    
20. sbit xiaochehouti=P1^4;
    
21. sbit xiaocheqianjin=P1^5;
    
22. 
    
23. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
    
24. uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
    
25. uchar pwm_lefr2=0;//定义 定时器自加1变量
    
26. uchar duojiguizhong=12;//舵机归中1.5ms
    
27. uchar duojiguizhong1=12;//舵机归中1.5ms
    
28. uchar duojiguizhong2=12;//舵机归中1.5ms
    
29. 
    
30. 
    
31. void pwmmaic()//产生PWM
    
32. {
    
33.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
    
34.        
    
35.                 moto_pwm=1;
    
36.                 else
    
37.                 moto_pwm=0;
    
38.                 if(pwm_lefr>=200)
    
39.                 pwm_lefr=0;       
    
40. if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
    
41.        
    
42.                 moto_pwm1=1;
    
43.                 else
    
44.                 moto_pwm1=0;
    
45.                 if(pwm_lefr1>=200)
    
46.                 pwm_lefr1=0;       
    
47. if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
    
48.        
    
49.                 moto_pwm2=1;
    
50.                 else
    
51.                 moto_pwm2=0;
    
52.                 if(pwm_lefr2>=200)
    
53.                 pwm_lefr2=0;       
    
54. }
    
55. void time1() interrupt 3
    
56. {
    
57. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
    
58. //        TL1=0XAE;
    
59.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值
    
60.         TL1=(65536-60)%256;
    
61.         pwm_lefr++;
    
62.         pwm_lefr1++;
    
63.         pwm_lefr2++;
    
64.         pwmmaic();
    
65. }
    
66. void inttime()
    
67. {
    
68. //        TMOD=0X10;
    
69.         TMOD=0X11;
    
70.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值12M
    
71.         TL1=(65536-60)%256;
    
72. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
    
73. //        TL1=0XAE;
    
74.         ET1=1;
    
75.         TR1=1;
    
76.         EA=1;
    
77. }
    
78. void delay(uint z)
    
79. {
    
80.         uint x,y;
    
81.         for(x=z;x>0;x--)
    
82.         for(y=240;y>0;y--);
    
83. }
    
84. void main()
    
85. {
    
86.         duojiguizhong=12;
    
87.         duojiguizhong1=12;
    
88.         duojiguizhong2=12;
    
89.         inttime();
    
90.         while(1)
    
91.         {
    
92.                 if(xiaocheting==0)       
    
93.                 {
    
94.                         delay(10);
    
95.                         if(xiaocheting==0)       
    
96.                         {
    
97.                                 duojiguizhong=4;
    
98.                                 delay(2000);
    
99. 
    
100.                                 duojiguizhong1=6;
     
101.                                 delay(1000);
     
102. 
     
103.                                 duojiguizhong=14;
     
104.                                 delay(2000);
     
105. 
     
106.                                 duojiguizhong1=14;
     
107.                                 delay(2000);
     
108. 
     
109.                                 while(xiaocheting==0);
     
110.                                 duojiguizhong=12;//归中
     
111.                                 delay(2000);
     
112.                          }
     
113.                          
     
114.                 }
     
115.        
     
116. 
     
117.         }
     
118. }
     

复制代码

舵机教程：http://www.51hei.com/mcu/2672.html

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
//sbit KEY1 = P3^2;        //定义调速的按键
sbit DC1 = P0^0;                //定义舵机的控制端口
sbit DC2 = P0^1;
sbit DC3 = P0^2;
sbit DC4 = P0^3;
sbit DC5 = P0^4;
sbit DC6 = P0^5;
uchar CYCLE;                  //定义周期
uchar PWM1,PWM2,PWM3,PWM4,PWM5,PWM6;                    //定义低电平时间
/*********************************
函数：Delay_1ms()
参数：t
返回：无
功能：延时子程序，延时时间为 1ms * del。
          使用晶振是11.0592M。                  g
**********************************/
void Delay_1ms(uint t)
{
        uint i,j;
        for(i=0;i<t;i++)
                for(j=0;j<=100;j++);
               
}
/*********************************
函数：Time0Init()
参数：无
返回：无
功能：设置定时器0的工作方式2定时时长为100微秒，
      并打开中断和启动定时器。
          该例中使用的单片机晶振为11.0592M。
**********************************/
void Time0Init(void)
{
        TMOD = 0x02;        //设定定时器0工作在方式0模式
        TH0  = 0xA4;    //定时时长为100微秒的初值自动重载
        TL0  = 0xA4;    //定时时长为100微秒的初值
        ET0 = 1;        //打开定时器0中断
        EA = 1;                    //打开总中断
        TR0 = 1;            //启动定时器
}
/*********************************
函数：Time0Int()
参数：无
返回：无
说明：定时器0中断函数。用于处理PWM的信号。
**********************************/
void Time0Int() interrupt 1
{
        static        uchar Count;
        Count++;
        if(Count >= PWM1)
               
        {
                DC1= 1;                
               
        } else  DC1 = 0;
        if(Count >= PWM2)   
        {
                DC2 = 1;                
               
        }  else  DC2 = 0;
        if(Count >= PWM3)   
        {
                DC3 = 1;                
               
        }  else  DC3 = 0;
        if(Count >= PWM4)   
        {
                DC4 = 1;                
               
        } else  DC4 = 0;
                if(Count >= PWM5)   
        {
                DC5 = 1;                
               
        } else  DC6 = 0;
                        if(Count >= PWM6)   
        {
                DC6 = 1;                
               
        } else  DC6 = 0;
        Count++;
       
        if(Count == CYCLE)  
        {
               
                Count=0;
               
        }

       
}


//void PWMInit()
//{
//          PWM1=146;
//        Delay_1ms(5);
//        PWM2=186;
//             Delay_1ms(5);       
//        PWM3=189;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM4=170;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM5=146;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM6=148;
//         Delay_1ms(5);
//}

// void PWMna()
// {
//          PWM1=158; Delay_1ms(5);
//         PWM2=158; Delay_1ms(5);
//         PWM3=182; Delay_1ms(5);
//         PWM4=189; Delay_1ms(5);
//         PWM5=174; Delay_1ms(5);
//         PWM6=185; Delay_1ms(5);
// }

//void PWMfang()
//{
//        PWM1=174; Delay_1ms(5);
//        PWM2=174; Delay_1ms(5);
//        PWM3=154; Delay_1ms(5);
//        PWM4=189; Delay_1ms(5);
//        PWM5=146; Delay_1ms(5);
//        PWM6=169; Delay_1ms(5);
//}

void main()
{
        Time0Init();    //定时器0初始化
        CYCLE = 200;        //定义PWM周期为20毫秒
/*传统舵机 必须连续发信号，，数字舵机去掉while（1）就ok了*/
        while(1)
        {
//                PWMInit();       
//                Delay_1ms(1000);
//                PWMna();
//                Delay_1ms(1000);
//                PWMfang();
//                Delay_1ms(1000);
                //Delay_1ms(500);
                PWM1=176; Delay_1ms(250);
  //        PWM2=174; Delay_1ms(500);
            PWM3=176; Delay_1ms(500);
          // PWM4=189; Delay_1ms(50);
  //        PWM5=179; Delay_1ms(50);
          //PWM6=169; Delay_1ms(5)
                        Delay_1ms(1000);
                        PWM1=190; Delay_1ms(250);
                //        PWM2=186; Delay_1ms(500);
                         PWM3=192; Delay_1ms(500);
                        Delay_1ms(1000);
               
        }
               
       
}