求助，关于单片机控制的带舵ji的ji械手！！！不胜感激

程序运行正确，能通过K3K4K5键控制机械手张开预订角度，问题如下：比如按K3键能夹紧物体，但是机械手夹取遇到阻力时就不能通过K4键再松开。如果不夹取物体，只是让他空夹，他就能自由夹紧和松开。只要遇到阻力就不能再松开。只有断电才能松开了。求各位大神帮忙看看。不胜感激！！！程序如下：
#include<reg52.h>
sbit djkz=P3^0;
sbit K3=P3^7;
sbit K4=P3^6;
sbit K5=P3^5;
void delay(unsigned int xms)
{
        unsigned int i,j;
        for(i=xms;i>0;i--)        //i=xms,即延迟多长时间
                for(j=112;j>0;j--);
}

void jiajin()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=330夹紧
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<330;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<50;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void songkai()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=180中间位置
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<180;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<1200;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void pingkai()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=150松开
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<150;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<1200;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void key()
{
        if(K3==0)
        {
    jiajin();
        }
        if(K4==0)
        {
        songkai();
        }
        if(K5==0)
        {
        pingkai();
        }
}

void main()
{
        while(1)
        {
                key();
        }
}