基于51单片机的2.4g小车制作资料 带app

2.4g无重力感应小车里面只包含按键跟2.4g模块通讯部分，想要添加重力感应，需要移植蓝牙有重力感应小车部分代码

所有制作资料打包下载：
2.4g小车.zip (8.4 MB, 下载次数: 73)

2016-10-22 22:19 上传

点击文件名下载附件
小车DIY
下载积分: 黑币 -5

下面是小车的原理图：





控制程序说明：
加速度模块不同倾角时，向计算机发送不同数据
1 左偏时，发送0a
2 右偏时，发送a0
3 前偏时，发送aa
3 后偏是，发送55

发送数据时，数据类型具备优先级，当左右方向现有数据时，优先发送左右控制字符

优化了部分程序，删除了多余的测试程序
优化了数组，相比于版本3，删除了多余的数组

1. #include  <REG52.H>       
   
2. #include  <basic.h>
   
3. #include  <INTRINS.H>
   
4. sbit          SCL=P1^6;      //IIC时钟引脚定义
   
5. sbit           SDA=P1^7;      //IIC数据引脚定义
   
6. #define        SlaveAddress   0xA6          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
   
7. #define JudgeP_M  0x8000   //正负数判断
   
8. #define Left_cmp  0x006e   //方向数据比较值，数值越小，越灵敏
   
9. #define Right_cmp 0x006e
   
10. #define Go_cmp    0x006e
    
11. #define Back_cmp  0x006e
    
12. #define Go    0xaa                   //小车实际动作控制字符，以实物为准
    
13. #define Back  0x55
    
14. #define Left  0xa5
    
15. #define Right 0x5a
    
16. #define Stop  0x00                   //停止控制字符
    
17. Byte BUF[8];                         //接收数据缓存区
    
18. Byte Sbuf[8];
    
19. Word Wbuf[2];           
    
20. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
    
21. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);   //单个写入数据
    
22. void Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
    
23. void Delay5us();
    
24. void Delay5ms();
    
25. void Delay20ms();
    
26. void ADXL345_Start();
    
27. void ADXL345_Stop();
    
28. void ADXL345_SendACK(bit ack);
    
29. bit  ADXL345_RecvACK();
    
30. void ADXL345_SendByte(Byte dat);
    
31. Byte ADXL345_RecvByte();
    
32. void send();
    
33. void uart();
    
34. void Data_Convert();
    
35. void Data_Process();
    
36. void direction_judge();
    
37. //******主程序********
    
38. void main()
    
39. {
    
40.         void Delay20ms();                                   //上电延时                                   
    
41.         uart();       
    
42.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
    
43.         while(1)                                 //循环
    
44.         {
    
45.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
    
46.                 Data_Convert();
    
47.         Data_Process();
    
48.                 direction_judge();
    
49.                 Delay20ms();                           //延时      
    
50.         }
    
51. }
    
52. 
    
53. /*******************************/
    
54. void Delay20ms()                //@11.0592MHz
    
55. {
    
56.         unsigned char i, j, k;
    
57. 
    
58.         _nop_();
    
59.         _nop_();
    
60.         i = 1;
    
61.         j = 216;
    
62.         k = 35;
    
63.         do
    
64.         {
    
65.                 do
    
66.                 {
    
67.                         while (--k);
    
68.                 } while (--j);
    
69.         } while (--i);
    
70. }                               
    
71. /**************************************
    
72. 延时5微秒(STC90C52RC@12M)
    
73. 不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
    
74. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
    
75. **************************************/
    
76. void Delay5us()
    
77. {
    
78.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    
79.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    
80.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    
81. }
    
82. /**************************************
    
83. 延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
    
84. 不同的工作环境,需要调整此函数
    
85. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
    
86. **************************************/
    
87. void Delay5ms()
    
88. {
    
89.     Word n = 560;
    
90. 
    
91.     while (n--);
    
92. }
    
93. /**************************************
    
94. 起始信号
    
95. **************************************/
    
96. void ADXL345_Start()
    
97. {
    
98.     SDA = 1;                    //拉高数据线
    
99.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
    
100.     Delay5us();                 //延时
     
101.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
102.     Delay5us();                 //延时
     
103.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
104. }
     
105. /**************************************
     
106. 停止信号
     
107. **************************************/
     
108. void ADXL345_Stop()
     
109. {
     
110.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
111.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
112.     Delay5us();                 //延时
     
113.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
114.     Delay5us();                 //延时
     
115. }
     
116. /**************************************
     
117. 发送应答信号
     
118. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
119. **************************************/
     
120. void ADXL345_SendACK(bit ack)
     
121. {
     
122.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
123.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
124.     Delay5us();                 //延时
     
125.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
126.     Delay5us();                 //延时
     
127. }
     
128. /**************************************
     
129. 接收应答信号
     
130. **************************************/
     
131. bit ADXL345_RecvACK()
     
132. {
     
133.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
134.     Delay5us();                 //延时
     
135.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
136.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
137.     Delay5us();                 //延时
     
138. 
     
139.     return CY;
     
140. }
     
141. /**************************************
     
142. 向IIC总线发送一个字节数据
     
143. **************************************/
     
144. void ADXL345_SendByte(Byte dat)
     
145. {
     
146.     Byte i;
     
147. 
     
148.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
149.     {
     
150.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
151.         SDA = CY;               //送数据口
     
152.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
153.         Delay5us();             //延时
     
154.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
155.         Delay5us();             //延时
     
156.     }
     
157.     ADXL345_RecvACK();
     
158. }
     
159. //从IIC总线接收一个字节数据
     
160. Byte ADXL345_RecvByte()
     
161. {
     
162.     Byte i;
     
163.     Byte dat = 0;
     
164.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
165.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
166.     {
     
167.         dat <<= 1;
     
168.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
169.         Delay5us();             //延时
     
170.         dat |= SDA;             //读数据               
     
171.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
172.         Delay5us();             //延时
     
173.     }
     
174.     return dat;
     
175. }
     
176. //******单字节写入*******************************************
     
177. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
     
178. {
     
179.     ADXL345_Start();                  //起始信号
     
180.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
181.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
     
182.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
     
183.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
     
184. }
     
185. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
     
186. void Multiple_read_ADXL345(void)
     
187. {   Byte i;
     
188.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
189.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
     
190.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始       
     
191.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
192.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
     
193.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
     
194.     {
     
195.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
     
196.         if (i == 5)
     
197.         {
     
198.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
     
199.         }
     
200.         else
     
201.         {
     
202.           ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
     
203.        }
     
204.    }
     
205.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
     
206.     Delay5ms();
     
207. }
     
208. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
     
209. void Init_ADXL345()
     
210. {
     
211.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     
212.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
     
213.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     
214.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
     
215.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
216.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
217.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
218. }
     
219. void uart()
     
220. {
     
221. SCON=0x50;
     
222. TMOD=0x20;
     
223. PCON=0x00;
     
224. TH1=0xfd;
     
225. TL1=0xfd;
     
226. IE=0x90;
     
227. TR1=1;
     
228. }
     
229. 
     
230. void send(unsigned char ch)
     
231. {
     
232. ES=0;
     
233. SBUF=ch;
     
234. while (TI==0);
     
235. TI=0 ;
     
236. ES=1;
     
237. }
     
238. void Data_Convert()                                                //将两个八位数据合成为一个16位数据
     
239. {
     
240.   Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
     
241.   Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
     
242.   Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
     
243. }
     
244. void Data_Process()
     
245. {
     
246.    Word i=0;
     
247.     i=Wbuf[0]&JudgeP_M;           //X轴数据处理
     
248.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
     
249.   {
     
250.    Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
     
251.    Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
     
252.    if(Wbuf[0]>Left_cmp)
     
253.    {
     
254.    Sbuf[0]=Left;
     
255.    }
     
256.    else
     
257.    {
     
258.    Sbuf[0]=Stop;
     
259.    }
     
260.   }
     
261.   else                                           //当结果为正数时
     
262.   {
     
263.    if(Wbuf[0]>Right_cmp)
     
264.    {
     
265.       Sbuf[0]=Right;
     
266.    }
     
267.    else
     
268.    {
     
269.            Sbuf[0]=Stop;
     
270.    }
     
271.   }
     
272.   i=Wbuf[1]&JudgeP_M;                   //Y轴数据处理
     
273.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
     
274.   {
     
275.    Wbuf[1]=~Wbuf[1]+1;
     
276.    Wbuf[1]=Wbuf[1]&0x7fff;
     
277.    if(Wbuf[1]>Back_cmp)
     
278.    {
     
279.    Sbuf[1]=Back;
     
280.    }
     
281.    else
     
282.    {
     
283.    Sbuf[1]=Stop;
     
284.    }
     
285.   }
     
286.   else                                           //当结果为正数时
     
287.   {
     
288.    if(Wbuf[1]>Go_cmp)
     
289.    {
     
290.      Sbuf[1]=Go;
     
291.    }
     
292.    else
     
293.    {
     
294.          Sbuf[1]=Stop;
     
295.    }
     
296.   }
     
297. }
     
298. void direction_judge()
     
299. {
     
300. 
     
301.   if(Sbuf[0]==Left|Sbuf[0]==Right)
     
302.   {
     
303.    send(Sbuf[0]);
     
304.   }
     
305.   else
     
306.   {
     
307.    send(Sbuf[1]);
     
308.   }
     
309. }

复制代码

NRF24L01发送模块

1. /*****************************************
   
2. 创建：HAPPY 可儿
   
3. 时间：2016.6.25
   
4. 功能：工程主函数(主机发射部分)
   
5. /*****************************************/
   
6. #include"reg52.h"
   
7. #include"Allhead.h"
   
8. /*按键定义*/
   
9. sbit KEY1 = P2^6;
   
10. sbit KEY2 = P2^4;
    
11. sbit KEY3 = P2^5;
    
12. sbit KEY4 = P2^7;
    
13. sbit KEY5 = P1^4;
    
14. sbit LED1 = P0^0;
    
15. sbit LED2 = P0^1;
    
16. 
    
17. /*键盘扫描*/
    
18. void KeyScan()
    
19. {
    
20.    char TxDate[4];
    
21.    {
    
22.   
    
23.      if(!KEY1) //如果检测到低电平，说明按键按下
    
24.       {
    
25.         Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
26.         if(!KEY1) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
    
27.          {
    
28.             while(!KEY1)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
    
29.             {
    
30.                 TxDate[0] = 0;//前进
    
31.                 TxDate[1] = 1;
    
32.                 TxDate[2] = 0;
    
33.                 TxDate[3] = 1;
    
34.                 NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
    
35.                 while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
36.              }
    
37.                          Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
38.                          while(!KEY1);
    
39.                          TxDate[0] = 1;//空操作
    
40.              TxDate[1] = 1;
    
41.              TxDate[2] = 1;
    
42.              TxDate[3] = 1;
    
43.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
    
44.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
45.         }
    
46.       }
    
47. /********************************************************/
    
48.    else if(!KEY2) //如果检测到低电平，说明按键按下
    
49.    {
    
50.      Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
51.      if(!KEY2) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
    
52.       {
    
53.         while(!KEY2)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
    
54.           {
    
55.             TxDate[0] = 0;//向左转
    
56.             TxDate[1] = 1;
    
57.             TxDate[2] = 1;
    
58.             TxDate[3] = 0;
    
59.             NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
    
60.             while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
61.          }
    
62.                  Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
63.                  while(!KEY1);
    
64.                  TxDate[0] = 1;//空操作
    
65.          TxDate[1] = 1;
    
66.          TxDate[2] = 1;
    
67.          TxDate[3] = 1;
    
68.                  NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
    
69.          while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
70.      }
    
71.    }
    
72. /********************************************************/
    
73.    else if(!KEY3) //如果检测到低电平，说明按键按下
    
74.     {
    
75.       Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
76.       if(!KEY3) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
    
77.         {
    
78.           while(!KEY3)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
    
79.             {
    
80.               TxDate[0] = 1;//向右转
    
81.               TxDate[1] = 0;
    
82.               TxDate[2] = 0;
    
83.               TxDate[3] = 1;
    
84.               NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
    
85.               while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
86.            }
    
87.                    Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
    
88.                          while(!KEY1);
    
89.                      TxDate[0] = 1;//空操作
    
90.              TxDate[1] = 1;
    
91.              TxDate[2] = 1;
    
92.              TxDate[3] = 1;
    
93.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
    
94.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
    
95.         }
    
96.    }
    
97. /********************************************************/
    
98.    else if(!KEY4) //如果检测到低电平，说明按键按下
    
99.     {
    
100.       Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
     
101.       if(!KEY4) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
     
102.         {
     
103.           while(!KEY4)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
     
104.             {
     
105.               TxDate[0] = 1;//后退
     
106.               TxDate[1] = 0;
     
107.               TxDate[2] = 1;
     
108.               TxDate[3] = 0;
     
109.               NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
     
110.               while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
     
111.             }
     
112.                          Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
     
113.                          while(!KEY1);
     
114.                          TxDate[0] = 1;//空操作
     
115.              TxDate[1] = 1;
     
116.              TxDate[2] = 1;
     
117.              TxDate[3] = 1;
     
118.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
     
119.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
     
120.         }
     
121.      }
     
122. 
     
123. }  
     
124. }
     
125. /*********************主函数***************************/
     
126. void main()
     
127. {
     
128.     NRF24L01Int(); //初始化NRF24L01
     
129.     while(1)
     
130.     {         
     
131.           KeyScan();   
     
132.         }
     
133. }

复制代码

下载看看

十分感谢分享