求一个51单片机的红外壁障加蓝牙遥控的小车程序

单片机是stc89c52rc 芯片，电机是L298N驱动模块。3路红外对管，HC-06蓝牙，小弟万分感谢!!!

1. #include "STC15W201S.h"
   
2. #include "intrins.h"
   
3. 
   
4. typedef unsigned char BYTE;
   
5. typedef unsigned int WORD;
   
6. 
   
7. sbit D1 = P1^4;  //用于控制左边发光二极管
   
8. sbit D2 = P3^7;   //用于控制右边发光二极管
   
9. 
   
10. bit busy;
    
11. 
    
12. bit l9110s_1 ;
    
13. bit l9110s_2 ;
    
14. 
    
15. bit R9110s_1 ;
    
16. bit R9110s_2 ;
    
17. 
    
18. unsigned char func;
    
19. 
    
20. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
    
21. {
    
22.   unsigned char i, j, k;
    
23. 
    
24.   _nop_();
    
25.   _nop_();
    
26.   i = 2;
    
27.   j = 2;
    
28.   k = 2;
    
29.   do
    
30.   {
    
31.     do
    
32.     {
    
33.       while (--k);
    
34.     } while (--j);
    
35.   } while (--i);
    
36. }
    
37. 
    
38. BYTE usart_recv;
    
39. 
    
40. /*----------------------------
    
41. UART 中断处理函数
    
42. -----------------------------*/
    
43. void Uart() interrupt 4 using 1
    
44. {
    
45.   if (RI)
    
46.   {
    
47.     RI = 0;                 //??RI?
    
48.     usart_recv = SBUF;
    
49.   }
    
50.   if (TI)
    
51.   {
    
52.     TI = 0;                 //??TI?
    
53.     busy = 0;               //????
    
54.   }
    
55. }
    
56. 
    
57. //串口初始化为9600波特率
    
58. void Usart_init(void)
    
59. {
    
60.   SCON = 0x50;       
    
61.   T2L = 0xE0;               
    
62.   T2H = 0xFE;               
    
63.   AUXR |= 0x01;               
    
64.   AUXR |= 0x4;               
    
65.   AUXR |= 0x10;               
    
66.   ES = 1;
    
67.   EA = 1;
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. //电机PWM方式驱动
    
72. 
    
73. void PWM_Init(void)                //100??@11.0592MHz
    
74. {
    
75.   AUXR |= 0x80;               
    
76.   TMOD = 0x02;       
    
77.   TL0 = 0x00;               
    
78.   TH0 = 0x00;               
    
79.   TF0 = 0;               
    
80.   TR0 = 1;               
    
81.   ET0 = 1;
    
82.   EA  = 1;
    
83. }
    
84. 
    
85. unsigned char R_PWM,L_PWM;
    
86. unsigned char count;
    
87. void timer0_int (void) interrupt 1
    
88. {
    
89.   count++;
    
90.   if(count > 100)
    
91.   {
    
92.     P32 = l9110s_1;
    
93.     P33 = l9110s_2;
    
94.     P54 = R9110s_1;
    
95.     P55 = R9110s_2;
    
96.     count = 0;
    
97.   }
    
98.   
    
99.   if(count == L_PWM)
    
100.   {
     
101.     P54 = 0;
     
102.     P55 = 0;
     
103.   }
     
104.   
     
105.   if(count == R_PWM)
     
106.   {
     
107.     P32 = 0;
     
108.     P33 = 0;
     
109.   }
     
110.   
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. void SendData(BYTE dat)
     
115. {
     
116.   while (busy);               //???????????
     
117.   busy = 1;
     
118.   SBUF = dat;                 //????UART?????
     
119. }
     
120. 
     
121. 
     
122. //电机控制，注意电机驱动芯片9110两个控制端只能有一个为高电平，
     
123. //若同时为高电平则芯片内部短路，危险，极易损坏芯片。
     
124. void stop(void);
     
125. void front(void);
     
126. void back(void);
     
127. void right(void);
     
128. void left(void);
     
129. 
     
130. //停止
     
131. void stop(void)
     
132. {
     
133.   l9110s_1 = 0;
     
134.   l9110s_2 = 0;
     
135.   R9110s_1 = 0;
     
136.   R9110s_2 = 0;
     
137. }
     
138. 
     
139. //前进
     
140. void front(void)
     
141. {
     
142.   l9110s_1 = 0;
     
143.   l9110s_2 = 1;
     
144.   R9110s_1 = 0;
     
145.   R9110s_2 = 1;
     
146. }
     
147. 
     
148. //倒退
     
149. void back(void)
     
150. {
     
151.   l9110s_1 = 1;
     
152.   l9110s_2 = 0;
     
153.   R9110s_1 = 1;
     
154.   R9110s_2 = 0;
     
155. }
     
156. 
     
157. 
     
158. //右转
     
159. void right(void)
     
160. {
     
161.   l9110s_1 = 1;
     
162.   l9110s_2 = 0;
     
163.   R9110s_1 = 0;
     
164.   R9110s_2 = 1;
     
165. }
     
166. 
     
167. //左转
     
168. void left(void)
     
169. {
     
170.   l9110s_1 = 0;
     
171.   l9110s_2 = 1;
     
172.   R9110s_1 = 1;
     
173.   R9110s_2 = 0;
     
174. }
     
175. 
     
176. 
     
177. 
     
178. 
     
179. //循迹避障 蓝牙控制功能选择
     
180. unsigned char func_sel(void)
     
181. {
     
182.   unsigned long c;
     
183.   unsigned char i;
     
184.   i = 0;
     
185.   c = 0;
     
186.   D1 = D2 = 1;
     
187.   stop();
     
188.   Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();
     
189.   while((P15 == 0)&& (c <0x3ffff))
     
190.   {
     
191.     c++;
     
192.     if((c > 0xffff) && (c < 0x1ffff))
     
193.     {
     
194.       D1 = 0;
     
195.       i = 1;
     
196.     }
     
197.    
     
198.     if((c > 0x1ffff) && (c < 0x2ffff))
     
199.     {
     
200.       D1 = 1; D2 = 0;
     
201.       i = 2;
     
202.     }
     
203.    
     
204.     if((c > 0x2ffff) && (c < 0x3ffff))
     
205.     {
     
206.       D1 = 0; D2 = 0;
     
207.       i = 3;
     
208.     }
     
209.   }
     
210.   
     
211.   if(c < 0xffff)
     
212.   {
     
213.     return func;
     
214.   }
     
215.   return i;
     
216. }
     
217. 
     
218. 
     
219. 
     
220. void main(void)
     
221. {
     
222.   BYTE last_recv;
     
223.   
     
224.   P32 = P33 = P54 = P55 = 0;
     
225.   l9110s_1 = l9110s_2 = R9110s_1 = R9110s_2 = 0;
     
226.   
     
227.   R_PWM = 99;
     
228.   L_PWM = 99;
     
229.   P3M1 = 0;
     
230.   P3M0 = 0x0C;
     
231.   P5M1 = 0;
     
232.   P5M0 = 0x30;
     
233.   P1M1 = 0xf;
     
234.   P1M0 = 0;
     
235.   IP =0x10;
     
236.   PWM_Init();
     
237.   Usart_init();
     
238.   D1 = D2 = 1;
     
239.   P15 = 1;
     
240.   func = 1;
     
241.   
     
242.   while(func == 1)   //功能1:循迹
     
243.   {
     
244.     while((P11 == 1)&& (P13 == 0))
     
245.     {
     
246.       right(); D2 = 0;D1 = 1;
     
247.     }
     
248.     while((P13 == 1)&&(P11 == 0))
     
249.     {
     
250.       left();D1 = 0;D2 =1;
     
251.     }
     
252.    
     
253.     while((P13 == 0)&&(P11 == 0))
     
254.     {
     
255.       front();D1 = 0;D2 =0;
     
256.     }
     
257.     front();Delay500ms();
     
258.     if(P15 == 0)
     
259.     {
     
260.       func = func_sel();
     
261.     }
     
262.   }
     
263. 
     
264.   while(func == 2)  //功能2：避障
     
265.   {
     
266.     if(P15 == 0)
     
267.     {
     
268.       func = func_sel();
     
269.     }
     
270.    
     
271.     while((P12 == 1)&& (P10 == 0))
     
272.     {
     
273.       left(); D2 = 0;D1 = 1;
     
274.     }
     
275.    
     
276.     while((P12 == 0)&& (P10 == 1))
     
277.     {
     
278.       right(); D2 = 1;D1 = 0;
     
279.     }
     
280.    
     
281.     while((P12 == 1)&& (P10 == 1))
     
282.     {
     
283.       front(); D2 = 0;D1 = 0;
     
284.     }
     
285.    
     
286.     while((P12 == 0)&& (P10 == 0))
     
287.     {
     
288.       back(); D2 = 1;D1 = 1;
     
289.     }
     
290.   }
     
291. 
     
292.   
     
293.   while(func == 3)    //功能3：蓝牙遥控
     
294.   {
     
295.     if(P15 == 0)
     
296.     {
     
297.       func = func_sel();
     
298.     }
     
299.    
     
300.     if(last_recv != usart_recv)
     
301.     {
     
302.       last_recv = usart_recv;
     
303.       switch(usart_recv)
     
304.       {
     
305.       case 0x14:
     
306.       case 0x15:
     
307.       case 0x16:
     
308.       case 0x17:
     
309.       case 0x18:
     
310.       case 0x19:
     
311.       case 0x1a:
     
312.       case 0x1b:
     
313.       case 0x1c:
     
314.       case 0x1d:
     
315.       case 0x1e:
     
316.       case 0x1f:       
     
317.         front();
     
318.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
     
319.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
     
320.         D1 = D2 = 0;
     
321.         break;
     
322.         
     
323.       case 0x24:
     
324.       case 0x25:
     
325.       case 0x26:
     
326.       case 0x27:
     
327.       case 0x28:
     
328.       case 0x29:
     
329.       case 0x2a:
     
330.       case 0x2b:
     
331.       case 0x2c:
     
332.       case 0x2d:
     
333.       case 0x2e:
     
334.       case 0x2f:       
     
335.         back();
     
336.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
     
337.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
     
338.         D1 = D2 = 1;
     
339.         break;
     
340.         
     
341.       case 0x34:
     
342.       case 0x35:
     
343.       case 0x36:
     
344.       case 0x37:
     
345.       case 0x38:
     
346.       case 0x39:
     
347.       case 0x3a:
     
348.       case 0x3b:
     
349.       case 0x3c:
     
350.       case 0x3d:
     
351.       case 0x3e:
     
352.       case 0x3f:       
     
353.         left();
     
354.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
     
355.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
     
356.         D1 = 0; D2 = 1;
     
357.         break;               
     
358.         
     
359.         
     
360.       case 0x44:
     
361.       case 0x45:
     
362.       case 0x46:
     
363.       case 0x47:
     
364.       case 0x48:
     
365.       case 0x49:
     
366.       case 0x4a:
     
367.       case 0x4b:
     
368.       case 0x4c:
     
369.       case 0x4d:
     
370.       case 0x4e:
     
371.       case 0x4f:       
     
372.         right();
     
373.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
     
374.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
     
375.         D1 = 1; D2 = 0;
     
376.         break;                       
     
377.         
     
378.       case 0x54:
     
379.       case 0x55:
     
380.       case 0x56:
     
381.       case 0x57:
     
382.       case 0x58:
     
383.       case 0x59:
     
384.       case 0x5a:
     
385.       case 0x5b:
     
386.       case 0x5c:
     
387.       case 0x5d:
     
388.       case 0x5e:
     
389.       case 0x5f:       
     
390.         front();
     
391.         R_PWM = 99;
     
392.         L_PWM = 100-(usart_recv-0x50)*2;
     
393.         D1 = 1; D2 = 0;
     
394.         break;                                       
     
395.         
     
396. 
     
397.       case 0x64:
     
398.       case 0x65:
     
399.       case 0x66:
     
400.       case 0x67:
     
401.       case 0x68:
     
402.       case 0x69:
     
403.       case 0x6a:
     
404.       case 0x6b:
     
405.       case 0x6c:
     
406.       case 0x6d:
     
407.       case 0x6e:
     
408.       case 0x6f:       
     
409.         front();
     
410.         R_PWM = 100-(usart_recv-0x60)*2;
     
411.         L_PWM = 99;
     
412.         D1 = 0; D2 = 1;
     
413.         break;                                       
     
414.         
     
415.         
     
416.       case 0x74:
     
417.       case 0x75:
     
418.       case 0x76:
     
419.       case 0x77:
     
420.       case 0x78:
     
421.       case 0x79:
     
422.       case 0x7a:
     
423.       case 0x7b:
     
424.       case 0x7c:
     
425.       case 0x7d:
     
426.       case 0x7e:
     
427.       case 0x7f:       
     
428.         back();
     
429.         R_PWM = 99;
     
430.         L_PWM = 100-(usart_recv-0x70)*2;
     
431.         D1 = 1; D2 = 1;
     
432.         break;               
     
433.         
     
434.       case 0x84:
     
435.       case 0x85:
     
436.       case 0x86:
     
437.       case 0x87:
     
438.       case 0x88:
     
439.       case 0x89:
     
440.       case 0x8a:
     
441.       case 0x8b:
     
442.       case 0x8c:
     
443.       case 0x8d:
     
444.       case 0x8e:
     
445.       case 0x8f:       
     
446.         back();
     
447.         R_PWM = 100-(usart_recv-0x80)*2;
     
448.         L_PWM = 99;
     
449.         D1 = 1; D2 = 1;
     
450.         break;                                       
     
451.         
     
452.       case 0:
     
453.         stop();
     
454.         D1 = 1; D2 = 1;
     
455.         break;
     
456.       }
     
457.     }
     
458.   }
     
459. }
     
460. 
     

复制代码

程序中是不是没有定义电机控制P0口，我是个初学者不懂，求教了

很好 谢谢拉

我有整套蓝牙小车资料，89C52的单片机，驱动也是L298N,，手机蓝牙遥控，自己加下红外蔽障功能就可以。

fanchunping 发表于 2016-12-28 12:29
我有整套蓝牙小车资料，89C52的单片机，驱动也是L298N,，手机蓝牙遥控，自己加下红外蔽障功能就可以。

可以发一下整套资料吗？谢谢！

fanchunping 发表于 2016-12-28 12:29
我有整套蓝牙小车资料，89C52的单片机，驱动也是L298N,，手机蓝牙遥控，自己加下红外蔽障功能就可以。

注释很清楚，正在找类似程序，感谢分享

我最近也在做壁障，给我的你看
void keys()//按键扫描
{
        if(R_redlight == 0)//右红外探头检测到障碍物，往左拐
    {
        delay(20);//延时消抖
        if(R_redlight == 0)
        {        
           JD--;
          //  JD = JD - angle;
        }
    }

    //---------------------------   
    if(L_redlight == 0)//左红外探头检测到障碍物，往右拐
    {
        delay(20);
        if(L_redlight == 0)   
        {  
           JD++;
           //JD = JD + angle;  
        }
    }
    if(L_redlight == 1 && R_redlight == 1)//当左右两边探头没有检测到物体时舵机保持中间值
    {
        JD = median;
    }
   
    if(JD <= 1)
        JD = 1;
    if(JD > 150)
        JD = 150;
   
}

帮助非常大。谢谢