带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节

节气门(闭环)电机PWM调节，可以采集电压来调节电机转速，PID控制

1. #include <STC12C5A60S2.H>
   
2. #include <intrins.H>
   
3. 
   
4. #define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000  90个时钟周期转换一次
   
5. #define AD_SPEEDH 0x50  // 0100,0000  180个时钟周期转换一次
   
6. #define AD_SPEEDL 0x20  // 0010,0000  360个时钟周期转换一次
   
7. #define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000  540个时钟周期转换一次
   
8. #define AD_POWER 0x80 //1000,0000   AD电源
   
9. #define AD_FLAG  0x10 //0001,0000   AD标志位
   
10. #define AD_START 0x08 //0000,1000   启动AD转换
    
11. #define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择
    
12. 
    
13. #define uint unsigned int
    
14. #define uchar unsigned char
    
15. 
    
16. sbit PWM=P2^0;
    
17. bit f1,f2;
    
18. char ZKB;
    
19. uint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;
    
20. 
    
21. /*******************************************************
    
22.                   延时程序
    
23. *******************************************************/
    
24. delay(uint ms)
    
25. {
    
26.         while(ms--);
    
27.         return 0;
    
28. }
    
29. /*******************************************************
    
30.                   中断程序
    
31. *******************************************************/
    
32. void timer0_init()                    //中断初始化
    
33. {
    
34.         TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
    
35.         TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
    
36.         TMOD=0x01;
    
37.         EA=1;
    
38.         ET0=1;
    
39.         TR0=1;
    
40. }
    
41. timer0() interrupt 1           //定时0.02ms
    
42. {
    
43.         uchar a;
    
44.         TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
    
45.         TL0=0x80;
    
46.         //TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
    
47.         a+=1;
    
48.         if(a>=50) a=0;
    
49.         if(a<ZKB) PWM=1;
    
50.         else PWM=0;       
    
51. }
    
52. /*******************************************************
    
53.                   AD转换程序
    
54. *******************************************************/
    
55. void ad_init()                                           //AD转换初始化函数
    
56. {
    
57.         ADC_RES = 0;                                   //转换结果寄存器清空
    
58.     ADC_RESL = 0;
    
59.         P1ASF=0xff;                                           //P1口作为模拟功能使用
    
60. }
    
61. 
    
62. uint get_AD_res(uchar ch)                   //AD转换函数
    
63. {
    
64.         ch &= AD_CHANNEl;                           //选择转换通道               
    
65.         ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START;        //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
    
66.         _nop_();                                           //必要的延时，至少四个空指令
    
67.         _nop_();
    
68.         _nop_();
    
69.         _nop_();
    
70.         while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG));    //0001,0000等待转换完成
    
71.         ADC_CONTR &= 0xe7;              //1110,0111  AD标志位清0，关闭AD转换
    
72.         return ADC_RES;               //返回 A/D 高 8 位转换结果
    
73. }
    
74. /*******************************************************
    
75.                   PID程序
    
76. *******************************************************/
    
77. PID(uint jqm_ad)
    
78. {
    
79.         if(tb_ad<55)
    
80.                 tb_ad=55;
    
81.         if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
    
82.                 ZKB=tb_ad/4.2;
    
83.         if(jqm_ad<(tb_ad-10))
    
84.                 ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;                               
    
85.         if(jqm_ad>(tb_ad+10))
    
86.                 ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
    
87.                 if(ZKB<=0)
    
88.                         ZKB=0;
    
89.                 if(ZKB>=50)
    
90.                         ZKB=50;
    
91.         return 0;
    
92. }
    
93. /*******************************************************
    
94.                主函数
    
95. *******************************************************/
    
96. main()
    
97. {
    
98.         P2M1=0X00;
    
99.         P2M0=0X01;
    
100.         ad_init();
     
101.         timer0_init();
     
102.         P1=0;
     
103.         ZKB=0;
     
104.         delay(1000);
     
105.         while(1)
     
106.         {                       
     
107.                 jqm1_ad=get_AD_res(2);
     
108.                 delay(30);
     
109.                 jqm2_ad=get_AD_res(0);
     
110.                 delay(30);
     
111.                 if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
     
112.                         f1=1;
     
113.                 else f1=0;
     
114.                 while(f1)
     
115.                 {
     
116.                         jqm1_ad=get_AD_res(2);
     
117.                         delay(30);
     
118.                         jqm2_ad=get_AD_res(0);
     
119.                         delay(30);
     
120.                         jqm2_ad=250-jqm2_ad;
     
121.                         tb_ad=get_AD_res(6);
     
122.                         delay(30);                       
     
123.                         if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))                       
     
124.                         {
     
125.                                 f1=1;
     
126.                                 PID(jqm1_ad);
     
127.                         }                       
     
128. 
     
129. 
     
130. …………余下代码请下载附件…………

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完整源码下载：
pid采集电压电机控制.zip (47.17 KB, 下载次数: 90)

2017-3-20 16:37 上传

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