大家好，我目前在制作智能循迹小车，在程序方面遇到了困难，哪位大神能够指教一下谢谢

大家好，我目前在制作智能循迹小车，在程序方面遇到了困难，主要是不会用pwm来调速，哪位大神能够指教一下，如果有源代码参考就更好了，谢谢！！！

1、为什么PWM能调速呢？它与电机的什么参数有关？
2、单片机手册中，相关PWM的寄存器、内存有哪些？其中的各位是如何定义的？
弄清楚以上两问，再加回头看看问题是否解决了。