单片机源程序如下:
- #include "mpu6050.h"
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- //本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
- //ALIENTEK STM32F407开发板
- //MPU6050 驱动代码
- //正点原子@ALIENTEK
- //创建日期:14/5/9
- //版本:V1.0
- //版权所有,盗版必究。
- //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
- //All rights reserved
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- //初始化MPU6050
- //返回值:0,成功
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Init(void)
- {
- u8 res;
- IIC_Init();//初始化IIC总线
- MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
- delay_ms(100);
- MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
- MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
- MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
- MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
- MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
- MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
- MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
- MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
- res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
- if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
- {
- MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
- MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
- MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
- }else return 1;
- return 0;
- }
- //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
- //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
- //返回值:0,设置成功
- // 其他,设置失败
- u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
- {
- return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
- }
- //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
- //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
- //返回值:0,设置成功
- // 其他,设置失败
- u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
- {
- return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
- }
- //设置MPU6050的数字低通滤波器
- //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
- //返回值:0,设置成功
- // 其他,设置失败
- u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
- {
- u8 data=0;
- if(lpf>=188)data=1;
- else if(lpf>=98)data=2;
- else if(lpf>=42)data=3;
- else if(lpf>=20)data=4;
- else if(lpf>=10)data=5;
- else data=6;
- return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
- }
- //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
- //rate:4~1000(Hz)
- //返回值:0,设置成功
- // 其他,设置失败
- u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
- {
- u8 data;
- if(rate>1000)rate=1000;
- if(rate<4)rate=4;
- data=1000/rate-1;
- data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
- return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
- }
- //得到温度值
- //返回值:温度值(扩大了100倍)
- short MPU_Get_Temperature(void)
- {
- u8 buf[2];
- short raw;
- float temp;
- MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
- raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
- temp=36.53+((double)raw)/340;
- return temp*100;;
- }
- //得到陀螺仪值(原始值)
- //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
- //返回值:0,成功
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
- {
- u8 buf[6],res;
- res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
- if(res==0)
- {
- *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
- *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
- *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
- }
- return res;;
- }
- //得到加速度值(原始值)
- //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
- //返回值:0,成功
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
- {
- u8 buf[6],res;
- res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
- if(res==0)
- {
- *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
- *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
- *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
- }
- return res;;
- }
- //IIC连续写
- //addr:器件地址
- //reg:寄存器地址
- //len:写入长度
- //buf:数据区
- //返回值:0,正常
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
- {
- u8 i;
- IIC_Start();
- IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
- if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
- {
- IIC_Stop();
- return 1;
- }
- IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
- IIC_Wait_Ack(); //等待应答
- for(i=0;i<len;i++)
- {
- IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
- if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
- {
- IIC_Stop();
- return 1;
- }
- }
- IIC_Stop();
- return 0;
- }
- //IIC连续读
- //addr:器件地址
- //reg:要读取的寄存器地址
- //len:要读取的长度
- //buf:读取到的数据存储区
- //返回值:0,正常
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
- {
- IIC_Start();
- IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
- if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
- {
- IIC_Stop();
- return 1;
- }
- IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
- IIC_Wait_Ack(); //等待应答
- IIC_Start();
- IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
- IIC_Wait_Ack(); //等待应答
- while(len)
- {
- if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
- else *buf=IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
- len--;
- buf++;
- }
- IIC_Stop(); //产生一个停止条件
- return 0;
- }
- //IIC写一个字节
- //reg:寄存器地址
- //data:数据
- //返回值:0,正常
- // 其他,错误代码
- u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
- {
- IIC_Start();
- IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
- if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
- {
- IIC_Stop();
- return 1;
- }
- IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
- IIC_Wait_Ack(); //等待应答
- IIC_Send_Byte(data);//发送数据
- if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
- {
- ……………………
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