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PID通俗教程

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楼主
最近在研究PID,有个不错的教程……

首先帮大家解决一下什么是 PID 调节,为什么就要这样的疑惑。 PID 是比例,积分,微分的英文单词的首字母的简称。

下面举个例子说明一下 PID,让大家有个感官的认识,一个人闭眼走路,假设他知道自己离目的地有100米远,那么他就以每步1米的速度走向目的地,100米刚刚好是100步,这是一个非常理想化的现象。假设他不知道目的地有多远,目的地可能是1000米也有可能是10000米,他就用每步3米的速度向前走,很不巧的是这个目的地在80米处,他走了26步时刚刚好差2米,走27步有刚刚好又多出1米,这就是所谓的稳态误差。如果他知道目的地在大概15米处得地方,开始这个人以每步1米的速度,走完一步然后目测一下离目的地还有多远,结果发现还剩下大概14米,显然每步1米太慢了,因此决定每步要大于1米。得出一条式子: y= Kp *e(t)
y为下一次每步要走的距离,e(t) 为目测距离,也就是偏差, Kp就是一个常数。
假设我们把Kp设置为0.5,由公式 y= Kp *e(t) 可以得出 y=7;也就是说他下一步要以每秒7米得速度走,重复上述的过程。己经走了7+1米,然后目测一下15米的目的地处,还有7米得误差。所以下一步要走3.5米,然后在重复,发现最后会出现一个稳态的误差,也就是多走一步会超出目的地,少走一步又没到目的地。当然这个上述的例子情况非常特殊,大家可能觉得最后那些误差可以忽略,但是实际应用中,肯定没有人走路的那么特殊,按照这种线性比例下去最后得到的误差会非常大,所以就引入了一个积分的概念。
积分的数学几何定义是在区间[a,  b]里连续的非负曲线与直线 x=a,x=b 围成的图形的面积。从积分的定义可以得到一个函数.



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沙发
ID:97832 发表于 2017-8-5 22:07 | 只看该作者
太好了,通俗易懂的教程
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板凳
ID:226348 发表于 2017-8-10 07:45 | 只看该作者
写得很好,我这种算法零基础的都能看懂
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