Control
实现追踪平滑路径SE(3),控制的问题受很多方面的影响。一,系统欠驱动:四个系统
输入U,但是SE(3)是6维。二,前文建立的气动模型是近似的。最后,输入理想化。实际中,
电机控制要克服阻力矩产生期望速度、输入力T(omiga)和力矩(tao)。电机的变化和
相互作用,伴随阻力作用在螺旋推进器上,模型十分难建立,尽管,一阶线性模型十分近似。
Vision-Based Perception and Control
有两种方法解决基于视觉的飞行器控制问题。一,有经典的SLAM鲁棒控制技术,尽管有环境
和状态估计是固定3D的说明。进来有很多研究者专研于此,我们就不再尝试深入谈下去,
也就是说,一个更好的环境估计和定位算法得被发现,以上所讨论的控制技术可以应用。
二,基于传感器的直接控制,最常见的案例使用方法,基于图像的伺服控制器【27】-【29】。