基于stm32的l298n直流电机pwm调速源代码

ID:199265 · 发表于 2018-2-14 11:07

此代码，是基于stm32精英版，运用l298n电机驱动模块，对直流电机进行调速程序。

1，针对直流电机的不同频率，设定不同的占空比，来实现速度的调节。
2、运用的stm32 的定时器time3 实现pwm的波形输出。

单片机源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
void Delay(u32 count)
{
u32 i=0;
for(;i<count;i++);
}
void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
}
/****************************************************************
* 函数名：void GPIO_Config(void)
* 描述：配置复用输出PWM时用到的I/O
* 输入：无
* 输出：无
* 调用：main()调用
PA6 PA7 两路 PWM
***************************************************************/
void GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* GPIOA and GPIOB clock enable */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //
/*GPIOA Configuration: TIM3 channel 1 and 2 as alternate function push-pull */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/****************************************************************
* 函数名：void TIM3_Config(void)
* 描述：配置TIM3输出的PWM信号的模式
* CH1:输出 T=2.5ms(f=1/2.5ms=400Hz) 占空比D=0.6的PWM波(高电平在前，低电平在后)
* CH2:输出 T=2.5ms(f=1/2.5ms=400Hz) D=0.4的PWM波(高电平在后，低电平在前)
* 步骤一：通过T和TIMxCLK的时钟源确定TIM_Period和TIM_Prescaler （计数值和预分频）
* T=(TIM_Period+1)*(TIM_Prescaler+1)/TIMxCLK=2.5ms
* 因为 TIM_Period<65535，所以 TIM_Prescaler>1,即 TIM_Prescaler=2 //（预分频参数）
* 所以 TIM_Period=59999=0xEA5F //计数值
* 步骤二：根据TIM_Period的值，高低电平的先后D，确定CCR和TIM_OCPolarity
* CH1：因为D=0.6，先高后低；
* 所以CCR1=(TIM_Period+1)* D=36000;TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High
* CH2：因为D=0.4，先高后低；
* 所以CCR1=(TIM_Period+1)* (1-D)=36000;TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low
* 步骤三：基础寄存器初始化
* 步骤四：通道寄存器初始化
* 步骤五：使能TIM3重载寄存器ARR
* 步骤六：使能TIM3
* 输入：无
* 输出：无
* 调用：main()调用
***************************************************************/
void TIM3_Config(void)
{
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
//
// u16 CCR1= 36000; //程序初值
// u16 CCR2= 36000;
/*******F=500hz的时候占空比 1 时 *******/ // 注意：每个F频率对应一个 TIM_Period 。
// u16 CCR1= 48000;
// u16 CCR2= 48000; // 直流电机全速转动
/*******F=500hz的时候占空比为0.8时 *******/
// u16 CCR1= 38400;
// u16 CCR2= 38400;
/*******F=500hz的时候占空比为0.7时 *******/
// u16 CCR1= 33600;
// u16 CCR2= 33600;
/*******F=500hz的时候占空比为0.6时 *******/
// u16 CCR1= 28800;
// u16 CCR2= 28800;
/*******F=500hz的时候占空比为0.5时 *******/
// u16 CCR1= 24000;
// u16 CCR2= 24000;
/*******F=500hz的时候占空比为0.4时 *******/
// u16 CCR1= 19200;
// u16 CCR2= 19200;
/*******F=500hz的时候占空比为0.3时 *******/
// u16 CCR1= 14400;
// u16 CCR2= 14400;
/*******F=500hz的时候占空比为0.2时 *******/
// u16 CCR1= 9600;
// u16 CCR2= 9600; //电机运动
//
/*******F=500hz的时候占空比为0.1时 *******/
// u16 CCR1= 4800;
// u16 CCR2= 4800; // 电机不动
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*******F=1Khz的时候占空比 1 时 *******/
// u16 CCR1= 24000;
// u16 CCR2= 24000; // 直流电机全速转动
/*******F=1Khz的时候占空比为0.8时 *******/
u16 CCR1= 19200;
u16 CCR2= 19200;
/*******F=1Khz的时候占空比为0.7时 *******/
// u16 CCR1= 16800;
// u16 CCR2= 16800;
/*******F=1Khz的时候占空比为0.6时 *******/
// u16 CCR1= 14400;
// u16 CCR2= 14400;
/*******F=1Khz的时候占空比为0.5时 *******/
// u16 CCR1= 12000;
// u16 CCR2= 12000;
/*******F=1Khz的时候占空比为0.4时 *******/
// u16 CCR1= 9600;
// u16 CCR2= 9600;
/*******F=1Khz的时候占空比为0.3时 *******/
// u16 CCR1= 7200;
// u16 CCR2= 7200; //电机运动
/*******F=1Khz的时候占空比为0.2时 *******/
// u16 CCR1= 4800;
// u16 CCR2= 4800; //电机起步 yjf
/*******F=1Khz的时候占空比为0.1时 *******/
// u16 CCR1= 2400;
// u16 CCR2= 2400; // 电机不动
//* 频率为1k时电机皆为全速运行，无调速，且噪音较大。 */
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*******F=5Khz的时候占空比 1 时 *******/
// u16 CCR1= 4800;
// u16 CCR2= 4800; // 直流电机全速转动
/*******F=5Khz的时候占空比为0.9时 *******/
// u16 CCR1= 4320;
// u16 CCR2= 4320;
/*******F=5Khz的时候占空比为0.8时 *******/
// u16 CCR1= 3840;
// u16 CCR2= 3840;
/*******F=5Khz的时候占空比为0.7时 *******/
// u16 CCR1= 3360;
// u16 CCR2= 3360;
/*******F=5Khz的时候占空比为0.6时 *******/
// u16 CCR1= 2880;
// u16 CCR2= 2880;
/*******F=5Khz的时候占空比为0.5时 *******/
// u16 CCR1= 2400;
// u16 CCR2= 2400;
/*******F=5Khz的时候占空比为0.4时 *******/
// u16 CCR1= 1920;
// u16 CCR2= 1920; // 直流电机转动
/*******F=5Khz的时候占空比为0.3时 *******/
// u16 CCR1= 1440;
// u16 CCR2= 1440; //直流电机起步转动
//
/*******F=5Khz的时候占空比为0.2时 *******/
// u16 CCR1= 960;
// u16 CCR2= 960; //直流电机不转动
//
/*******F=5Khz的时候占空比为0.1时 *******/
// u16 CCR1= 480;
// u16 CCR2= 480; //直流电机不转动
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*******F=10Khz的时候占空比 1 时 *******/
// u16 CCR1= 2400;
// u16 CCR2= 2400; // 直流电机全速转动
/*******F=10Khz的时候占空比为0.8时 *******/
// u16 CCR1= 1920;
// u16 CCR2= 1920;
/*******F=10Khz的时候占空比为0.7时 *******/
// u16 CCR1= 1680;
// u16 CCR2= 1680;
/*******F=10Khz的时候占空比为0.6时 *******/
// u16 CCR1= 1440;
// u16 CCR2= 1440;
/*******F=10Khz的时候占空比为0.5时 *******/
// u16 CCR1= 1200;
// u16 CCR2= 1200;
/*******F=10Khz的时候占空比为0.4时 *******/
// u16 CCR1= 960;
// u16 CCR2= 960; // 直流电机转动
/*******F=10Khz的时候占空比为0.3时 *******/
// u16 CCR1= 720;
// u16 CCR2= 720; // 直流电机不转
//
/*******F=10Khz的时候占空比为0.2时 *******/
// u16 CCR1= 480;
// u16 CCR2= 480; //直流电机不转
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*******F=15Khz的时候占空比 1 时 *******/
// u16 CCR1= 1600;
// u16 CCR2= 1600; // 直流电机全速转动
/*******F=15Khz的时候占空比为0.8时 *******/
// u16 CCR1= 1280;
// u16 CCR2= 1280;
/*******F=15Khz的时候占空比为0.7时 *******/
// u16 CCR1= 1120;
// u16 CCR2= 1120;
/*******F=15Khz的时候占空比为0.6时 *******/
// u16 CCR1= 960;
// u16 CCR2= 960;
/*******F=15Khz的时候占空比为0.5时 *******/
// u16 CCR1= 800;
// u16 CCR2= 800;
/*******F=15Khz的时候占空比为0.4时 *******/
// u16 CCR1= 640;
// u16 CCR2= 640; // 直流电机转动
/*******F=15Khz的时候占空比为0.3时 *******/
// u16 CCR1= 480;
// u16 CCR2= 480; // 直流电机不转
/*******F=15Khz的时候占空比为0.2时 *******/
// u16 CCR1= 320;
// u16 CCR2= 320; //直流电机不转
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/*PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =47999; // 计数值 47999
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2; //设置预分频：预分频=2，即为72/3=24MHz 预分频（时钟分频）72M/(2+1)=24M
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分频系数：不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数溢出模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
/* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1; //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity =TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCR1时为高电平
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
/* PWM1 Mode configuration: Channel2 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2; //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM
//TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //当定时器计数值小于CCR2时为低电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCr2 时为高电平
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIM3重载寄存器ARR
/* TIM3 enable counter */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
}
/******************** 定时器参考算法 ***************************/
//void TIM3_Init(void)
//{
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM_CH1
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH3
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH4
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 59999; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =2; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
// TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 36000; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
// TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
// TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 36000; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
// TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
// TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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所有资料51hei提供下载:

PWM.rar (280.82 KB, 下载次数: 884)

ID:76408 · 发表于 2018-2-25 17:00

楼主这个调速是用什么控制的？是上位机？电位器？还是按键？

ID:310466 · 发表于 2018-4-17 22:18

学习了

ID:323357 · 发表于 2018-5-6 12:10

这个程序能不能发我一下，下载时候显示有病毒，已经被删除，谢谢了582912065@qq.com

ID:327908 · 发表于 2018-5-11 21:31

老哥，能发我邮件吗

ID:328639 · 发表于 2018-5-13 08:23

关于L298N给直流电机供电必须采用外部电源吗如果是外部电源至少需要多少伏我从普中科技51里拿出来的直流电机好像至少需要9V

ID:214628 · 发表于 2018-5-22 09:26

正在研究，下载下来看看。

ID:343211 · 发表于 2018-6-8 10:22

同问：这个调速是用什么控制的？是上位机？电位器？还是按键？

ID:343211 · 发表于 2018-6-8 13:14

不会改这些？
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
      /*******F=15Khz的时候       占空比 1 时 *******/
//          u16 CCR1= 1600;
//    u16 CCR2= 1600;       // 直流电机全速转动
  /*******F=15Khz的时候       占空比为0.8时 *******/
//          u16 CCR1= 1280;
//    u16 CCR2= 1280;
  /*******F=15Khz的时候       占空比为0.7时 *******/
//          u16 CCR1= 1120;
//    u16 CCR2= 1120;

ID:347642 · 发表于 2018-6-12 11:11

看来得用10k的频率来调速

ID:347642 · 发表于 2018-6-12 11:16

知道频率就好了

ID:350727 · 发表于 2018-6-12 23:15

课程设计研究下，给力

ID:49375 · 发表于 2018-6-13 00:11

多谢楼主分享资料

ID:350346 · 发表于 2018-6-15 18:22

大哥，可以邮箱传给我吗。。。。跪求大腿。。1173312730@qq.com

ID:350346 · 发表于 2018-6-15 18:22

好人一生平安~~多谢大哥分享

ID:256712 · 发表于 2018-6-19 10:45

下载附件打开后系统提示找不到文件，估计不是文件的问题，还请工作人员解决一下

ID:219138 · 发表于 2018-6-27 20:00

假面超人发表于 2018-5-13 08:23
关于L298N给直流电机供电必须采用外部电源吗如果是外部电源至少需要多少伏我从普中科技51里拿出来的直 ...

L298N供电需要12V，它可以输出5V电压,你可以查阅它的原理图

ID:361602 · 发表于 2018-6-29 11:31

多谢楼主分享资料

ID:362406 · 发表于 2018-6-30 19:40

很厉害

ID:183120 · 发表于 2018-7-2 12:09

楼主这样写看着好繁杂，可以看看我的这篇的http://www.51hei.com/bbs/dpj-125509-1.html

ID:183120 · 发表于 2018-7-2 12:10

成森林发表于 2018-2-25 17:00
楼主这个调速是用什么控制的？是上位机？电位器？还是按键？

直接程序控制，采用的是定时器PWM输出

ID:183120 · 发表于 2018-7-2 12:13

假面超人发表于 2018-5-13 08:23
关于L298N给直流电机供电必须采用外部电源吗如果是外部电源至少需要多少伏我从普中科技51里拿出来的直 ...

298N的话尽量用其他电源供电，因为它驱动电机需要较大的电压和电流，然后要跟芯片共地，本人一般采用12V锂电池

ID:360464 · 发表于 2018-7-3 19:44

我这个怎么改啊

ID:360464 · 发表于 2018-7-3 19:44

liuyuxi1123 发表于 2018-6-8 13:14
不会改这些？
/******************** PWM信号电平跳变值 ***************************/
////////////// ...

大哥你会改这个了吗麻烦告诉我一下我也遇到这个问题了

ID:342790 · 发表于 2018-7-13 16:57

66666666

ID:205803 · 发表于 2018-7-18 10:26

可以的学习了666

ID:380418 · 发表于 2018-7-29 20:59

黑币不足，有谁能给我发邮箱一份吗？？
1474208295@qq.com

ID:314452 · 发表于 2018-8-3 14:16

楼主开发板与l298n的连接需要弄什么除了IN外

ID:384489 · 发表于 2018-8-12 16:37

学习电机驱动中，占空比很有空，谢谢分享！

ID:386577 · 发表于 2018-8-15 16:12

谢谢分享！

ID:15104 · 发表于 2018-8-22 16:20

谢谢分享！！

ID:386504 · 发表于 2018-8-22 17:15

能发一个STM32电机控制给我吗。475225389@qq.com。学习一下，多谢了

ID:392698 · 发表于 2018-9-2 21:38

顶一个

ID:403274 · 发表于 2018-10-8 17:13

谢谢楼主分享的经验。
黑币不足，有谁能给我发邮箱一份吗？？
623620728@qq.com

ID:326267 · 发表于 2018-10-14 16:42

我下载了之后为什么keil5软件左边窗口有三角形感叹号每一个程序都打不开

ID:417400 · 发表于 2018-10-30 11:00

彬Lsl 发表于 2018-7-2 12:10
直接程序控制，采用的是定时器PWM输出

楼主，想向你学习直流电机，方便加个QQ吗？

ID:326450 · 发表于 2018-11-5 11:58

学习了

ID:393077 · 发表于 2018-11-7 17:50

学习了

ID:20672 · 发表于 2018-11-13 08:46

正好需要用到。。

ID:427846 · 发表于 2018-11-16 18:00

谢谢楼主！！！！！！！！！！

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基于stm32的l298n直流电机pwm调速源代码

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