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单片机超声波测距不到一米，超出50厘米就不准了,附源码

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ID:300215 发表于 2018-4-26 15:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
超声波测距不到一米，超出50厘米就不准了
主程序
  1. #include "Ultrasonic.h"

  3. /*软件延时，延时时间（t*10)us*/
  4. void DelayX10us(unsigned char t)
  5. {
  6.     do {
  7.         _nop_();
  8.         _nop_();
  9.         _nop_();
  10.         _nop_();
  11.         _nop_();
  12.         _nop_();
  13.         _nop_();
  14.         _nop_();
  15.     } while (--t);
  16. }

  18. /* 获取测量数据，返回值：以毫米位单位的距离值 */
  19. unsigned int GetDistance()
  20. {
  21.     float time;
  22.     float result;

  24.     TH1 = 0;                  //定时器1清零，准备本次测距计数
  25.     TL1 = 0;
  26.     Trig = 1;                 //Trig输出高电平
  27.     DelayX10us(2);            //延时20us
  28.     Trig = 0;                 //Trig输出低电平，至此产生一个20us的脉冲信号以启动超声波模块
  29.     while(!Echo);             //等待回波信号，回波信号自动使能T1计数
  30.     while(Echo);              //等待回波信号结束，T1同时自动停止
  31.     if (TF1 == 1)             //TF1为1时说明定时器溢出了
  32.     {
  33.         TF1 = 0;              //清除标志位
  34.         time = 65535;         //溢出时，直接设置为最大计数值
  35.     }
  36.     else
  37.     {
  38.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出时，读取其实际计数值
  39.     }
  40.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //将计数周期转换为实际时间（us）；超声波测得的是来回距离，需要除以2得到单程距离所对应的时间
  41.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距离 ，340为声波在空气中的传播速度(m/s)
  42.     if (result > 4.0)        //判断是否超出模块的测量范围
  43.     {
  44.         result = 4.0;        //超出上限4m则设置为4m
  45.     }
  46.     else if (result < 0.02)
  47.     {
  48.         result = 0.02;       //低于下限0.02m则设置为0.02m
  49.     }
  50.     return (unsigned int)(result*1000);   //以无符号整形数返回测量结果，乘1000使其单位变为毫米
  51. }

  53. /*初始化超声波模块*/
  54. void InitUltrasonic()
  55. {
  56.     TMOD &= 0x0f;
  57.     TMOD |= 0x90;  //设置T1为方式1，GATE=1启用门控模式；
  58.     TH1 = 0;
  59.     TL1 = 0;
  60.     ET1 = 0;       //关闭T0中断
  61.     TR1 = 1;       //使能定时器，由于使用GATE位控制定时器启停，所以定时器必须打开，启停将由外部信号触发 详情参考 <手把手将你学51单片机> P59
  62.     Trig = 0;      //拉低模块触发引脚
  63. }



  67. #define  _LCD1602_C
  68. #include "Lcd1602.h"

  70. /* 等待液晶准备好 */
  71. void LcdWaitReady()
  72. {
  73.     unsigned char sta;

  75.     LCD1602_DB = 0xFF;
  76.     LCD1602_RS = 0;
  77.     LCD1602_RW = 1;
  78.     do {
  79.         LCD1602_E = 1;
  80.         sta = LCD1602_DB; //读取状态字
  81.         LCD1602_E = 0;
  82.     } while (sta & 0x80); //bit7等于1表示液晶正忙，重复检测直到其等于0为止
  83. }
  84. /* 向LCD1602液晶写入一字节命令，cmd-待写入命令值 */
  85. void LcdWriteCmd(unsigned char cmd)
  86. {
  87.     LcdWaitReady();
  88.     LCD1602_RS = 0;
  89.     LCD1602_RW = 0;
  90.     LCD1602_DB = cmd;
  91.     LCD1602_E  = 1;
  92.     LCD1602_E  = 0;
  93. }
  94. /* 向LCD1602液晶写入一字节数据，dat-待写入数据值 */
  95. void LcdWriteDat(unsigned char dat)
  96. {
  97.     LcdWaitReady();
  98.     LCD1602_RS = 1;
  99.     LCD1602_RW = 0;
  100.     LCD1602_DB = dat;
  101.     LCD1602_E  = 1;
  102.     LCD1602_E  = 0;
  103. }
  104. /* 设置显示RAM起始地址，亦即光标位置，(x,y)-对应屏幕上的字符坐标 */
  105. void LcdSetCursor(unsigned char x, unsigned char y)
  106. {
  107.     unsigned char addr;

  109.     if (y == 0)  //由输入的屏幕坐标计算显示RAM的地址
  110.     {
  111.         addr = 0x00 + x;  //第一行字符地址从0x00起始
  112.     }
  113.     else
  114.     {
  115.         addr = 0x40 + x;  //第二行字符地址从0x40起始
  116.     }
  117.     LcdWriteCmd(addr | 0x80);  //设置RAM地址
  118. }
  119. /* 在液晶上显示字符串，(x,y)-对应屏幕上的起始坐标，str-字符串指针 */
  120. void LcdShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *str)
  121. {
  122.     LcdSetCursor(x, y);   //设置起始地址
  123.     while (*str != '\0')  //连续写入字符串数据，直到检测到结束符
  124.     {
  125.         LcdWriteDat(*str++);
  126.     }
  127. }

  129. /* 初始化1602液晶 */
  130. void InitLcd1602()
  131. {
  132.     LcdWriteCmd(0x38);  //16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
  133.     LcdWriteCmd(0x0C);  //显示器开，光标关闭
  134.     LcdWriteCmd(0x06);  //文字不动，地址自动+1
  135.     LcdWriteCmd(0x01);  //清屏
  136. }




  141. #include "Ultrasonic.h"

  143. /*软件延时，延时时间（t*10)us*/
  144. void DelayX10us(unsigned char t)
  145. {
  146.     do {
  147.         _nop_();
  148.         _nop_();
  149.         _nop_();
  150.         _nop_();
  151.         _nop_();
  152.         _nop_();
  153.         _nop_();
  154.         _nop_();
  155.     } while (--t);
  156. }

  158. /* 获取测量数据，返回值：以毫米位单位的距离值 */
  159. unsigned int GetDistance()
  160. {
  161.     float time;
  162.     float result;

  164.     TH1 = 0;                  //定时器1清零，准备本次测距计数
  165.     TL1 = 0;
  166.     Trig = 1;                 //Trig输出高电平
  167.     DelayX10us(2);            //延时20us
  168.     Trig = 0;                 //Trig输出低电平，至此产生一个20us的脉冲信号以启动超声波模块
  169.     while(!Echo);             //等待回波信号，回波信号自动使能T1计数
  170.     while(Echo);              //等待回波信号结束，T1同时自动停止
  171.     if (TF1 == 1)             //TF1为1时说明定时器溢出了
  172.     {
  173.         TF1 = 0;              //清除标志位
  174.         time = 65535;         //溢出时，直接设置为最大计数值
  175.     }
  176.     else
  177.     {
  178.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出时，读取其实际计数值
  179.     }
  180.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //将计数周期转换为实际时间（us）；超声波测得的是来回距离，需要除以2得到单程距离所对应的时间
  181.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距离 ，340为声波在空气中的传播速度(m/s)
  182.     if (result > 4.0)        //判断是否超出模块的测量范围
  183.     {
  184.         result = 4.0;        //超出上限4m则设置为4m
  185.     }
  186.     else if (result < 0.02)
  187.     {
  188.         result = 0.02;       //低于下限0.02m则设置为0.02m
  189.     }
  190.     return (unsigned int)(result*1000);   //以无符号整形数返回测量结果，乘1000使其单位变为毫米
  191. }

  193. /*初始化超声波模块*/
  194. void InitUltrasonic()
  195. {
  196.     TMOD &= 0x0f;
  197.     TMOD |= 0x90;  //设置T1为方式1，GATE=1启用门控模式；
  198.     TH1 = 0;
  199.     TL1 = 0;
  200.     ET1 = 0;       //关闭T0中断
  201.     TR1 = 1;       //使能定时器，由于使用GATE位控制定时器启停，所以定时器必须打开，启停将由外部信号触发 详情参考 <手把手将你学51单片机> P59
  202.     Trig = 0;      //拉低模块触发引脚
  203. }
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ID:213173 发表于 2018-4-26 20:57 | 显示全部楼层
这种低成本玩艺本来就是练练手的，别指望有多完美。要想性能好就买工业级的产品。
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ID:111634 发表于 2018-4-26 22:41 | 显示全部楼层
不是因为“低成本玩艺”，而是程序有问题。
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ID:317476 发表于 2018-4-26 23:50 | 显示全部楼层
没猜错的话，超过50厘米是因为定时器溢出了，建议你用双定时器，开始测量然后到收到回波，通过比较器得到精确计数，然后得到时间来算距离。
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ID:300215 发表于 2018-4-28 12:10 | 显示全部楼层
zzzy 发表于 2018-4-26 23:50
没猜错的话，超过50厘米是因为定时器溢出了，建议你用双定时器，开始测量然后到收到回波，通过比较器得到精 ...

能不能说的再清楚点
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