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STM32超声波+电机实现魔术手的源码

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ID:183120 发表于 2018-7-1 10:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
根据上篇的超声波:http://www.51hei.com/bbs/dpj-126045-1.html 加上电机之后实现“魔术手”的功能,具体的感应的距离可以通过修改程序

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "interface.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "delay.h"
  6. #include "LED.h"
  7. #include "UltrasonicWave.h"
  8. #include "usart.h"


  9. void BarrierProc(float distance_cm);

  10. extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  11. extern u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值        

  12. int main(void)
  13. {
  14.         u32 temp=0;
  15.         float UltrasonicWave_Distance=0;      //计算出的距离
  16.         delay_init();
  17.         GPIOCLKInit();
  18.         RedRayInit();
  19.         MotorInit();//必须放在TIM3_PWM_Init函数上面,因为TIM3_PWM_Init函数需要复用端口
  20.         TIM3_PWM_Init();
  21.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200
  22.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
  23.          LED_Init();                             //LED端口初始化
  24.         UltrasonicWave_Configuration();               //对超声波模块初始化
  25.         TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);        //以1Mhz的频率计数
  26.         
  27.         
  28.         while(1)
  29.         {         
  30.                 UltrasonicWave_StartMeasure();//开始测距
  31.                                  
  32.                  if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
  33.                 {
  34.                         temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  35.                         temp*=65536;//溢出时间总和
  36.                         temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
  37.                         
  38.                         //距离计算公式:距离=高电平持续时间*声速/2   
  39.                         //即 距离= 高电平持续时间*340*100/(2*1000 000) = 高电平持续时间*170/10000
  40.                         UltrasonicWave_Distance=(float)temp*170/10000;
  41.                         
  42.                         printf("Distance:%f cm\r\n",UltrasonicWave_Distance);//打印总的高点平时间
  43.                         TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
  44.                 }
  45.                 BarrierProc(UltrasonicWave_Distance);
  46. //                LED0=!LED0;
  47. //                delay_ms(1000);        

  48.         }

  49. }


  50. void BarrierProc(float distance_cm)
  51. {
  52.         if(distance_cm <= 15 && distance_cm >= 2 )
  53.         {
  54.                 CarBack();
  55.         }
  56.         else if(distance_cm >= 20 && distance_cm <= 50)
  57.         {        
  58.                 CarGo();
  59.         }
  60.         else
  61.                 CarStop();//防震荡
  62. }
复制代码

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