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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › Arduino › ADXL345 三軸重力加速感測器
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ADXL345 三軸重力加速感測器

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楼主
ID:399412 发表于 2018-9-18 11:12 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
这是我在网上找的最详细的资料了, 针对 ADXL345 三轴G重力加速 sensor 最新的原理图, 单芯片说明书, ST源成码, Arduino 代码. 希望对你有帮助. 如果觉得好用, 别忘了打赏 !

Arduino .h 代碼:
  1. /**************************************************************************/
  2. /*!
  3.     @file     Adafruit_ADS1015.h
  4.     @author   K. Townsend (Adafruit Industries)
  5.     @license  BSD (see license.txt)

  7.     This is a library for the Adafruit ADS1015 breakout board
  8.     ----> https://www.adafruit.com/products/???

  10.     Adafruit invests time and resources providing this open source code,
  11.     please support Adafruit and open-source hardware by purchasing
  12.     products from Adafruit!

  14.     @section  HISTORY

  16.     v1.0  - First release
  17. */
  18. /**************************************************************************/

  20. #if ARDUINO >= 100
  21. #include "Arduino.h"
  22. #else
  23. #include "WProgram.h"
  24. #endif

  26. #include <Adafruit_Sensor.h>
  27. #include <Wire.h>

  29. /*=========================================================================
  30.     I2C ADDRESS/BITS
  31.     -----------------------------------------------------------------------*/
  32.     #define ADXL345_ADDRESS                 (0x53)    // Assumes ALT address pin low
  33. /*=========================================================================*/

  35. /*=========================================================================
  36.     REGISTERS
  37.     -----------------------------------------------------------------------*/
  38.     #define ADXL345_REG_DEVID               (0x00)    // Device ID
  39.     #define ADXL345_REG_THRESH_TAP          (0x1D)    // Tap threshold
  40.     #define ADXL345_REG_OFSX                (0x1E)    // X-axis offset
  41.     #define ADXL345_REG_OFSY                (0x1F)    // Y-axis offset
  42.     #define ADXL345_REG_OFSZ                (0x20)    // Z-axis offset
  43.     #define ADXL345_REG_DUR                 (0x21)    // Tap duration
  44.     #define ADXL345_REG_LATENT              (0x22)    // Tap latency
  45.     #define ADXL345_REG_WINDOW              (0x23)    // Tap window
  46.     #define ADXL345_REG_THRESH_ACT          (0x24)    // Activity threshold
  47.     #define ADXL345_REG_THRESH_INACT        (0x25)    // Inactivity threshold
  48.     #define ADXL345_REG_TIME_INACT          (0x26)    // Inactivity time
  49.     #define ADXL345_REG_ACT_INACT_CTL       (0x27)    // Axis enable control for activity and inactivity detection
  50.     #define ADXL345_REG_THRESH_FF           (0x28)    // Free-fall threshold
  51.     #define ADXL345_REG_TIME_FF             (0x29)    // Free-fall time
  52.     #define ADXL345_REG_TAP_AXES            (0x2A)    // Axis control for single/double tap
  53.     #define ADXL345_REG_ACT_TAP_STATUS      (0x2B)    // Source for single/double tap
  54.     #define ADXL345_REG_BW_RATE             (0x2C)    // Data rate and power mode control
  55.     #define ADXL345_REG_POWER_CTL           (0x2D)    // Power-saving features control
  56.     #define ADXL345_REG_INT_ENABLE          (0x2E)    // Interrupt enable control
  57.     #define ADXL345_REG_INT_MAP             (0x2F)    // Interrupt mapping control
  58.     #define ADXL345_REG_INT_SOURCE          (0x30)    // Source of interrupts
  59.     #define ADXL345_REG_DATA_FORMAT         (0x31)    // Data format control
  60.     #define ADXL345_REG_DATAX0              (0x32)    // X-axis data 0
  61.     #define ADXL345_REG_DATAX1              (0x33)    // X-axis data 1
  62.     #define ADXL345_REG_DATAY0              (0x34)    // Y-axis data 0
  63.     #define ADXL345_REG_DATAY1              (0x35)    // Y-axis data 1
  64.     #define ADXL345_REG_DATAZ0              (0x36)    // Z-axis data 0
  65.     #define ADXL345_REG_DATAZ1              (0x37)    // Z-axis data 1
  66.     #define ADXL345_REG_FIFO_CTL            (0x38)    // FIFO control
  67.     #define ADXL345_REG_FIFO_STATUS         (0x39)    // FIFO status
  68. /*=========================================================================*/

  70. /*=========================================================================
  71.     REGISTERS
  72.     -----------------------------------------------------------------------*/
  73.     #define ADXL345_MG2G_MULTIPLIER (0.004)  // 4mg per lsb
  74. /*=========================================================================*/

  76. /* Used with register 0x2C (ADXL345_REG_BW_RATE) to set bandwidth */
  77. typedef enum
  78. {
  79.   ADXL345_DATARATE_3200_HZ    = 0b1111, // 1600Hz Bandwidth   140渙 IDD
  80.   ADXL345_DATARATE_1600_HZ    = 0b1110, //  800Hz Bandwidth    90渙 IDD
  81.   ADXL345_DATARATE_800_HZ     = 0b1101, //  400Hz Bandwidth   140渙 IDD
  82.   ADXL345_DATARATE_400_HZ     = 0b1100, //  200Hz Bandwidth   140渙 IDD
  83.   ADXL345_DATARATE_200_HZ     = 0b1011, //  100Hz Bandwidth   140渙 IDD
  84.   ADXL345_DATARATE_100_HZ     = 0b1010, //   50Hz Bandwidth   140渙 IDD
  85.   ADXL345_DATARATE_50_HZ      = 0b1001, //   25Hz Bandwidth    90渙 IDD
  86.   ADXL345_DATARATE_25_HZ      = 0b1000, // 12.5Hz Bandwidth    60渙 IDD
  87.   ADXL345_DATARATE_12_5_HZ    = 0b0111, // 6.25Hz Bandwidth    50渙 IDD
  88.   ADXL345_DATARATE_6_25HZ     = 0b0110, // 3.13Hz Bandwidth    45渙 IDD
  89.   ADXL345_DATARATE_3_13_HZ    = 0b0101, // 1.56Hz Bandwidth    40渙 IDD
  90.   ADXL345_DATARATE_1_56_HZ    = 0b0100, // 0.78Hz Bandwidth    34渙 IDD
  91.   ADXL345_DATARATE_0_78_HZ    = 0b0011, // 0.39Hz Bandwidth    23渙 IDD
  92.   ADXL345_DATARATE_0_39_HZ    = 0b0010, // 0.20Hz Bandwidth    23渙 IDD
  93.   ADXL345_DATARATE_0_20_HZ    = 0b0001, // 0.10Hz Bandwidth    23渙 IDD
  94.   ADXL345_DATARATE_0_10_HZ    = 0b0000  // 0.05Hz Bandwidth    23渙 IDD (default value)
  95. } dataRate_t;

  97. /* Used with register 0x31 (ADXL345_REG_DATA_FORMAT) to set g range */
  98. typedef enum
  99. {
  100.   ADXL345_RANGE_16_G          = 0b11,   // +/- 16g
  101.   ADXL345_RANGE_8_G           = 0b10,   // +/- 8g
  102.   ADXL345_RANGE_4_G           = 0b01,   // +/- 4g
  103.   ADXL345_RANGE_2_G           = 0b00    // +/- 2g (default value)
  104. } range_t;

  106. class Adafruit_ADXL345_Unified : public Adafruit_Sensor {
  107. public:
  108.   Adafruit_ADXL345_Unified(int32_t sensorID = -1);
  109.   Adafruit_ADXL345_Unified(uint8_t clock, uint8_t miso, uint8_t mosi, uint8_t cs, int32_t sensorID = -1);

  111.   bool       begin(void);
  112.   void       setRange(range_t range);
  113.   range_t    getRange(void);
  114.   void       setDataRate(dataRate_t dataRate);
  115.   dataRate_t getDataRate(void);
  116.   bool       getEvent(sensors_event_t*);
  117.   void       getSensor(sensor_t*);

  119.   uint8_t    getDeviceID(void);
  120.   void       writeRegister(uint8_t reg, uint8_t value);
  121.   uint8_t    readRegister(uint8_t reg);
  122.   int16_t    read16(uint8_t reg);

  124.   int16_t    getX(void), getY(void), getZ(void);
  125. private:

  127.   inline uint8_t  i2cread(void);
  128.   inline void     i2cwrite(uint8_t x);

  130.   int32_t _sensorID;
  131.   range_t _range;
  132.   uint8_t _clk, _do, _di, _cs;
  133.   bool    _i2c;
  134. };
复制代码

Arduino .cpp代碼:
  1. /**************************************************************************/
  2. /*!
  3.     @file     Adafruit_ADXL345.cpp
  4.     @author   K.Townsend (Adafruit Industries)
  5.     @license  BSD (see license.txt)

  7.     The ADXL345 is a digital accelerometer with 13-bit resolution, capable
  8.     of measuring up to +/-16g.  This driver communicate using I2C.

  10.     This is a library for the Adafruit ADXL345 breakout
  11.     ----> https://www.adafruit.com/products/1231

  13.     Adafruit invests time and resources providing this open source code,
  14.     please support Adafruit and open-source hardware by purchasing
  15.     products from Adafruit!

  17.     @section  HISTORY
  18.    
  19.     v1.1 - Added Adafruit_Sensor library support
  20.     v1.0 - First release
  21. */
  22. /**************************************************************************/
  23. #if ARDUINO >= 100
  24. #include "Arduino.h"
  25. #else
  26. #include "WProgram.h"
  27. #endif

  29. #include <Wire.h>
  30. #include <limits.h>

  32. #include "Adafruit_ADXL345_U.h"

  34. /**************************************************************************/
  35. /*!
  36.     @brief  Abstract away platform differences in Arduino wire library
  37. */
  38. /**************************************************************************/
  39. inline uint8_t Adafruit_ADXL345_Unified::i2cread(void) {
  40.   #if ARDUINO >= 100
  41.   return Wire.read();
  42.   #else
  43.   return Wire.receive();
  44.   #endif
  45. }

  47. /**************************************************************************/
  48. /*!
  49.     @brief  Abstract away platform differences in Arduino wire library
  50. */
  51. /**************************************************************************/
  52. inline void Adafruit_ADXL345_Unified::i2cwrite(uint8_t x) {
  53.   #if ARDUINO >= 100
  54.   Wire.write((uint8_t)x);
  55.   #else
  56.   Wire.send(x);
  57.   #endif
  58. }

  60. /**************************************************************************/
  61. /*!
  62.     @brief  Abstract away SPI receiver & transmitter
  63. */
  64. /**************************************************************************/
  65. static uint8_t spixfer(uint8_t clock, uint8_t miso, uint8_t mosi, uint8_t data) {
  66.   uint8_t reply = 0;
  67.   for (int i=7; i>=0; i--) {
  68.     reply <<= 1;
  69.     digitalWrite(clock, LOW);
  70.     digitalWrite(mosi, data & (1<<i));
  71.     digitalWrite(clock, HIGH);
  72.     if (digitalRead(miso))
  73.       reply |= 1;
  74.   }
  75.   return reply;
  76. }

  78. /**************************************************************************/
  79. /*!
  80.     @brief  Writes 8-bits to the specified destination register
  81. */
  82. /**************************************************************************/
  83. void Adafruit_ADXL345_Unified::writeRegister(uint8_t reg, uint8_t value) {
  84.   if (_i2c) {
  85.     Wire.beginTransmission(ADXL345_ADDRESS);
  86.     i2cwrite((uint8_t)reg);
  87.     i2cwrite((uint8_t)(value));
  88.     Wire.endTransmission();
  89.   } else {
  90.     digitalWrite(_cs, LOW);
  91.     spixfer(_clk, _di, _do, reg);
  92.     spixfer(_clk, _di, _do, value);
  93.     digitalWrite(_cs, HIGH);
  94.   }
  95. }

  97. /**************************************************************************/
  98. /*!
  99.     @brief  Reads 8-bits from the specified register
  100. */
  101. /**************************************************************************/
  102. uint8_t Adafruit_ADXL345_Unified::readRegister(uint8_t reg) {
  103.   if (_i2c) {
  104.     Wire.beginTransmission(ADXL345_ADDRESS);
  105.     i2cwrite(reg);
  106.     Wire.endTransmission();
  107.     Wire.requestFrom(ADXL345_ADDRESS, 1);
  108.     return (i2cread());
  109.   } else {
  110.     reg |= 0x80; // read byte
  111.     digitalWrite(_cs, LOW);
  112.     spixfer(_clk, _di, _do, reg);
  113.     uint8_t reply = spixfer(_clk, _di, _do, 0xFF);
  114.     digitalWrite(_cs, HIGH);
  115.     return reply;
  116.   }  
  117. }

  119. /**************************************************************************/
  120. /*!
  121.     @brief  Reads 16-bits from the specified register
  122. */
  123. /**************************************************************************/
  124. int16_t Adafruit_ADXL345_Unified::read16(uint8_t reg) {
  125.   if (_i2c) {
  126.     Wire.beginTransmission(ADXL345_ADDRESS);
  127.     i2cwrite(reg);
  128.     Wire.endTransmission();
  129.     Wire.requestFrom(ADXL345_ADDRESS, 2);
  130.     return (uint16_t)(i2cread() | (i2cread() << 8));  
  131.   } else {
  132.     reg |= 0x80 | 0x40; // read byte | multibyte
  133.     digitalWrite(_cs, LOW);
  134.     spixfer(_clk, _di, _do, reg);
  135.     uint16_t reply = spixfer(_clk, _di, _do, 0xFF)  | (spixfer(_clk, _di, _do, 0xFF) << 8);
  136.     digitalWrite(_cs, HIGH);
  137.     return reply;
  138.   }   
  139. }

  141. /**************************************************************************/
  142. /*!
  143.     @brief  Read the device ID (can be used to check connection)
  144. */
  145. /**************************************************************************/
  146. uint8_t Adafruit_ADXL345_Unified::getDeviceID(void) {
  147.   // Check device ID register
  148.   return readRegister(ADXL345_REG_DEVID);
  149. }

  151. /**************************************************************************/
  152. /*!
  153.     @brief  Gets the most recent X axis value
  154. */
  155. /**************************************************************************/
  156. int16_t Adafruit_ADXL345_Unified::getX(void) {
  157.   return read16(ADXL345_REG_DATAX0);
  158. }

  160. /**************************************************************************/
  161. /*!
  162.     @brief  Gets the most recent Y axis value
  163. */
  164. /**************************************************************************/
  165. int16_t Adafruit_ADXL345_Unified::getY(void) {
  166.   return read16(ADXL345_REG_DATAY0);
  167. }

  169. /**************************************************************************/
  170. /*!
  171.     @brief  Gets the most recent Z axis value
  172. */
  173. /**************************************************************************/
  174. int16_t Adafruit_ADXL345_Unified::getZ(void) {
  175.   return read16(ADXL345_REG_DATAZ0);
  176. }

  178. /**************************************************************************/
  179. /*!
  180.     @brief  Instantiates a new ADXL345 class
  181. */
  182. /**************************************************************************/
  183. Adafruit_ADXL345_Unified::Adafruit_ADXL345_Unified(int32_t sensorID) {
  184.   _sensorID = sensorID;
  185.   _range = ADXL345_RANGE_2_G;
  186.   _i2c = true;
  187. }

  189. /**************************************************************************/
  190. /*!
  191.     @brief  Instantiates a new ADXL345 class in SPI mode
  192. */
  193. /**************************************************************************/
  194. Adafruit_ADXL345_Unified::Adafruit_ADXL345_Unified(uint8_t clock, uint8_t miso, uint8_t mosi, uint8_t cs, int32_t sensorID) {
  195.   _sensorID = sensorID;
  196.   _range = ADXL345_RANGE_2_G;
  197.   _cs = cs;
  198.   _clk = clock;
  199.   _do = mosi;
  200.   _di = miso;
  201.   _i2c = false;
  202. }

  204. /**************************************************************************/
  205. /*!
  206.     @brief  Setups the HW (reads coefficients values, etc.)
  207. */
  208. /**************************************************************************/
  209. bool Adafruit_ADXL345_Unified::begin() {
  210.   
  211.   if (_i2c)
  212.     Wire.begin();
  213.   else {
  214.     pinMode(_cs, OUTPUT);
  215.     pinMode(_clk, OUTPUT);
  216.     digitalWrite(_clk, HIGH);
  217.     pinMode(_do, OUTPUT);
  218.     pinMode(_di, INPUT);
  219.   }

  221.   /* Check connection */
  222.   uint8_t deviceid = getDeviceID();
  223.   if (deviceid != 0xE5)
  224.   {
  225.     /* No ADXL345 detected ... return false */
  226.     Serial.println(deviceid, HEX);
  227.     return false;
  228.   }
  229.   
  230.   // Enable measurements
  231.   writeRegister(ADXL345_REG_POWER_CTL, 0x08);  
  232.    
  233.   return true;
  234. }

  236. /**************************************************************************/
  237. /*!
  238.     @brief  Sets the g range for the accelerometer
  239. */
  240. /**************************************************************************/
  241. void Adafruit_ADXL345_Unified::setRange(range_t range)
  242. {
  243.   /* Red the data format register to preserve bits */
  244.   uint8_t format = readRegister(ADXL345_REG_DATA_FORMAT);

  246.   /* Update the data rate */
  247.   format &= ~0x0F;
  248.   format |= range;
  249.   
  250.   /* Make sure that the FULL-RES bit is enabled for range scaling */
  251.   format |= 0x08;
  252.   
  253.   /* Write the register back to the IC */
  254.   writeRegister(ADXL345_REG_DATA_FORMAT, format);
  255.   
  256.   /* Keep track of the current range (to avoid readbacks) */
  257.   _range = range;
  258. }

  260. /**************************************************************************/
  261. /*!
  262.     @brief  Sets the g range for the accelerometer
  263. */
  264. /**************************************************************************/
  265. range_t Adafruit_ADXL345_Unified::getRange(void)
  266. {
  267.   /* Red the data format register to preserve bits */
  268.   return (range_t)(readRegister(ADXL345_REG_DATA_FORMAT) & 0x03);
  269. }

  271. /**************************************************************************/
  272. /*!
  273.     @brief  Sets the data rate for the ADXL345 (controls power consumption)
  274. */
  275. /**************************************************************************/
  276. void Adafruit_ADXL345_Unified::setDataRate(dataRate_t dataRate)
  277. {
  278.   /* Note: The LOW_POWER bits are currently ignored and we always keep
  279.      the device in 'normal' mode */
  280.   writeRegister(ADXL345_REG_BW_RATE, dataRate);
  281. }

  283. /**************************************************************************/
  284. /*!
  285.     @brief  Sets the data rate for the ADXL345 (controls power consumption)
  286. */
  287. /**************************************************************************/
  288. dataRate_t Adafruit_ADXL345_Unified::getDataRate(void)
  289. {
  290.   return (dataRate_t)(readRegister(ADXL345_REG_BW_RATE) & 0x0F);
  291. }

  293. /**************************************************************************/
  294. /*!
  295.     @brief  Gets the most recent sensor event
  296. */
  297. /**************************************************************************/
  298. bool Adafruit_ADXL345_Unified::getEvent(sensors_event_t *event) {
  299.   /* Clear the event */
  300.   memset(event, 0, sizeof(sensors_event_t));
  301.   
  302.   event->version   = sizeof(sensors_event_t);
  303.   event->sensor_id = _sensorID;
  304.   event->type      = SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER;
  305.   event->timestamp = 0;
  306.   event->acceleration.x = getX() * ADXL345_MG2G_MULTIPLIER * SENSORS_GRAVITY_STANDARD;
  307.   event->acceleration.y = getY() * ADXL345_MG2G_MULTIPLIER * SENSORS_GRAVITY_STANDARD;
  308.   event->acceleration.z = getZ() * ADXL345_MG2G_MULTIPLIER * SENSORS_GRAVITY_STANDARD;
  309.   
  310.   return true;
  311. }

  313. /**************************************************************************/
  314. /*!
  315.     @brief  Gets the sensor_t data
  316. */
  317. /**************************************************************************/
  318. void Adafruit_ADXL345_Unified::getSensor(sensor_t *sensor) {
  319.   /* Clear the sensor_t object */
  320.   memset(sensor, 0, sizeof(sensor_t));

  322.   /* Insert the sensor name in the fixed length char array */
  323.   strncpy (sensor->name, "ADXL345", sizeof(sensor->name) - 1);
  324.   sensor->name[sizeof(sensor->name)- 1] = 0;
  325.   sensor->version     = 1;
  326.   sensor->sensor_id   = _sensorID;
  327.   sensor->type        = SENSOR_TYPE_PRESSURE;
  328.   sensor->min_delay   = 0;
  329.   sensor->max_value   = -156.9064F; /* -16g = 156.9064 m/s^2  */
  330.   sensor->min_value   = 156.9064F;  /*  16g = 156.9064 m/s^2  */
  331.   sensor->resolution  = 0.03923F;   /*  4mg = 0.0392266 m/s^2 */
  332. }
复制代码

Arduino 測試程序:
  1. #include <Wire.h>
  2. #include <Adafruit_Sensor.h>
  3. #include <Adafruit_ADXL345_U.h>

  5. /* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
  6. Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

  8. void displaySensorDetails(void)
  9. {
  10.   sensor_t sensor;
  11.   accel.getSensor(&sensor);
  12.   Serial.println("------------------------------------");
  13.   Serial.print  ("Sensor:       "); Serial.println(sensor.name);
  14.   Serial.print  ("Driver Ver:   "); Serial.println(sensor.version);
  15.   Serial.print  ("Unique ID:    "); Serial.println(sensor.sensor_id);
  16.   Serial.print  ("Max Value:    "); Serial.print(sensor.max_value); Serial.println(" m/s^2");
  17.   Serial.print  ("Min Value:    "); Serial.print(sensor.min_value); Serial.println(" m/s^2");
  18.   Serial.print  ("Resolution:   "); Serial.print(sensor.resolution); Serial.println(" m/s^2");  
  19.   Serial.println("------------------------------------");
  20.   Serial.println("");
  21.   delay(500);
  22. }

  24. void displayDataRate(void)
  25. {
  26.   Serial.print  ("Data Rate:    ");
  27.   
  28.   switch(accel.getDataRate())
  29.   {
  30.     case ADXL345_DATARATE_3200_HZ:
  31.       Serial.print  ("3200 ");
  32.       break;
  33.     case ADXL345_DATARATE_1600_HZ:
  34.       Serial.print  ("1600 ");
  35.       break;
  36.     case ADXL345_DATARATE_800_HZ:
  37.       Serial.print  ("800 ");
  38.       break;
  39.     case ADXL345_DATARATE_400_HZ:
  40.       Serial.print  ("400 ");
  41.       break;
  42.     case ADXL345_DATARATE_200_HZ:
  43.       Serial.print  ("200 ");
  44.       break;
  45.     case ADXL345_DATARATE_100_HZ:
  46.       Serial.print  ("100 ");
  47.       break;
  48.     case ADXL345_DATARATE_50_HZ:
  49.       Serial.print  ("50 ");
  50.       break;
  51.     case ADXL345_DATARATE_25_HZ:
  52.       Serial.print  ("25 ");
  53.       break;
  54.     case ADXL345_DATARATE_12_5_HZ:
  55.       Serial.print  ("12.5 ");
  56.       break;
  57.     case ADXL345_DATARATE_6_25HZ:
  58.       Serial.print  ("6.25 ");
  59.       break;
  60.     case ADXL345_DATARATE_3_13_HZ:
  61.       Serial.print  ("3.13 ");
  62.       break;
  63.     case ADXL345_DATARATE_1_56_HZ:
  64.       Serial.print  ("1.56 ");
  65.       break;
  66.     case ADXL345_DATARATE_0_78_HZ:
  67.       Serial.print  ("0.78 ");
  68.       break;
  69.     case ADXL345_DATARATE_0_39_HZ:
  70.       Serial.print  ("0.39 ");
  71.       break;
  72.     case ADXL345_DATARATE_0_20_HZ:
  73.       Serial.print  ("0.20 ");
  74.       break;
  75.     case ADXL345_DATARATE_0_10_HZ:
  76.       Serial.print  ("0.10 ");
  77.       break;
  78.     default:
  79.       Serial.print  ("???? ");
  80.       break;
  81.   }  
  82.   Serial.println(" Hz");  
  83. }

  85. void displayRange(void)
  86. {
  87.   Serial.print  ("Range:         +/- ");
  88.   
  89.   switch(accel.getRange())
  90.   {
  91.     case ADXL345_RANGE_16_G:
  92.       Serial.print  ("16 ");
  93.       break;
  94.     case ADXL345_RANGE_8_G:
  95.       Serial.print  ("8 ");
  96.       break;
  97.     case ADXL345_RANGE_4_G:
  98.       Serial.print  ("4 ");
  99.       break;
  100.     case ADXL345_RANGE_2_G:
  101.       Serial.print  ("2 ");
  102.       break;
  103.     default:
  104.       Serial.print  ("?? ");
  105.       break;
  106.   }  
  107.   Serial.println(" g");  
  108. }

  110. void setup(void)
  111. {
  112. #ifndef ESP8266
  113.   while (!Serial); // for Leonardo/Micro/Zero
  114. #endif
  115.   Serial.begin(9600);
  116.   Serial.println("Accelerometer Test"); Serial.println("");
  117.   
  118.   /* Initialise the sensor */
  119.   if(!accel.begin())
  120.   {
  121.     /* There was a problem detecting the ADXL345 ... check your connections */
  122.     Serial.println("Ooops, no ADXL345 detected ... Check your wiring!");
  123.     while(1);
  124.   }

  126.   /* Set the range to whatever is appropriate for your project */
  127.   accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
  128.   // displaySetRange(ADXL345_RANGE_8_G);
  129.   // displaySetRange(ADXL345_RANGE_4_G);
  130.   // displaySetRange(ADXL345_RANGE_2_G);
  131.   
  132.   /* Display some basic information on this sensor */
  133.   displaySensorDetails();
  134.   
  135.   /* Display additional settings (outside the scope of sensor_t) */
  136.   displayDataRate();
  137.   displayRange();
  138.   Serial.println("");
  139. }

  141. void loop(void)
  142. {
  143.   /* Get a new sensor event */
  144.   sensors_event_t event;
  145.   accel.getEvent(&event);

  147.   /* Display the results (acceleration is measured in m/s^2) */
  148.   Serial.print("X: "); Serial.print(event.acceleration.x); Serial.print("  ");
  149.   Serial.print("Y: "); Serial.print(event.acceleration.y); Serial.print("  ");
  150.   Serial.print("Z: "); Serial.print(event.acceleration.z); Serial.print("  ");Serial.println("m/s^2 ");
  151.   delay(500);
  152. }
复制代码

STMicro 測試代碼:
  1. //***************************************
  2. // GY-29 ADXL345 IIC
  3. //****************************************
  4. #include  <REG51.H>       
  5. #include  <math.h>    //Keil library  
  6. #include  <stdio.h>   //Keil library       
  7. #include  <INTRINS.H>
  8. #define   uchar unsigned char
  9. #define   uint unsigned int       
  10. #define   DataPort P0    //LCD1602杅擂傷諳
  11. sbit          SCL=P1^0;      //IIC奀笘竘褐隅砱
  12. sbit           SDA=P1^1;      //IIC杅擂竘褐隅砱
  13. sbit      LCM_RS=P2^0;   //LCD1602韜鍔傷諳               
  14. sbit      LCM_RW=P2^1;   //LCD1602韜鍔傷諳               
  15. sbit      LCM_EN=P2^2;   //LCD1602韜鍔傷諳

  17. #define        SlaveAddress   0xA6          //隅砱璃婓IIC軞盄笢腔植華硊,跦擂ALT  ADDRESS華硊竘褐祥肮党蜊
  18.                               //ALT  ADDRESS竘褐諉華奀華硊峈0xA6ㄛ諉萇埭奀華硊峈0x3A
  19. typedef unsigned char  BYTE;
  20. typedef unsigned short WORD;

  22. BYTE BUF[8];                         //諉彶杅擂遣湔             
  23. uchar ge,shi,bai,qian,wan;           //珆尨曹講
  24. int  dis_data;                       //曹講

  26. void delay(unsigned int k);
  27. void InitLcd();                      //場宎趙lcd1602
  28. void Init_ADXL345(void);             //場宎趙ADXL345

  30. void WriteDataLCM(uchar dataW);
  31. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
  32. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
  33. void conversion(uint temp_data);

  35. void  Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //等跺迡杅擂
  36. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address);                   //等跺黍囀窒敵湔杅擂
  37. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //蟀哿腔黍囀窒敵湔杅擂
  38. //------------------------------------
  39. void Delay5us();
  40. void Delay5ms();
  41. void ADXL345_Start();
  42. void ADXL345_Stop();
  43. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  44. bit  ADXL345_RecvACK();
  45. void ADXL345_SendByte(BYTE dat);
  46. BYTE ADXL345_RecvByte();
  47. void ADXL345_ReadPage();
  48. void ADXL345_WritePage();
  49. //-----------------------------------

  51. //*********************************************************
  52. void conversion(uint temp_data)  
  53. {  
  54.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
  55.     temp_data=temp_data%10000;   //豻堍呾
  56.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
  57.     temp_data=temp_data%1000;    //豻堍呾
  58.     bai=temp_data/100+0x30   ;
  59.     temp_data=temp_data%100;     //豻堍呾
  60.     shi=temp_data/10+0x30    ;
  61.     temp_data=temp_data%10;      //豻堍呾
  62.     ge=temp_data+0x30;        
  63. }

  65. /*******************************/
  66. void delay(unsigned int k)       
  67. {                                               
  68. unsigned int i,j;                               
  69. for(i=0;i<k;i++)
  70. {                       
  71. for(j=0;j<121;j++)                       
  72. {;}}                                               
  73. }
  74. /*******************************/
  75. void WaitForEnable(void)       
  76. {                                       
  77. DataPort=0xff;               
  78. LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  79. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  80. while(DataPort&0x80);       
  81. LCM_EN=0;                               
  82. }                                       
  83. /*******************************/
  84. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  85. {                                       
  86. if(Attribc)WaitForEnable();       
  87. LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  88. DataPort=CMD;_nop_();       
  89. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  90. }                                       
  91. /*******************************/
  92. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  93. {                                       
  94. WaitForEnable();               
  95. LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  96. DataPort=dataW;_nop_();       
  97. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  98. }               
  99. /***********************************/
  100. void InitLcd()                               
  101. {                       
  102. WriteCommandLCM(0x38,1);       
  103. WriteCommandLCM(0x08,1);       
  104. WriteCommandLCM(0x01,1);       
  105. WriteCommandLCM(0x06,1);       
  106. WriteCommandLCM(0x0c,1);
  107. }                       
  108. /***********************************/
  109. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  110. {                                               
  111. Y&=1;                                               
  112. X&=15;                                               
  113. if(Y)X|=0x40;                                       
  114. X|=0x80;                       
  115. WriteCommandLCM(X,0);               
  116. WriteDataLCM(DData);               
  117. }                                               

  119. /**************************************
  120. 晊奀5峚鏃(STC90C52RC@12M)
  121. 祥肮腔馱釬遠噫,剒猁覃淕森滲杅ㄛ蛁砩奀笘徹辦奀剒猁党蜊
  122. 絞蜊蚚1T腔MCU奀,覃淕森晊奀滲杅
  123. **************************************/
  124. void Delay5us()
  125. {
  126.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  127.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  128.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  129. }

  131. /**************************************
  132. 晊奀5瑭鏃(STC90C52RC@12M)
  133. 祥肮腔馱釬遠噫,剒猁覃淕森滲杅
  134. 絞蜊蚚1T腔MCU奀,覃淕森晊奀滲杅
  135. **************************************/
  136. void Delay5ms()
  137. {
  138.     WORD n = 560;

  140.     while (n--);
  141. }

  143. /**************************************
  144. 宎陓瘍
  145. **************************************/
  146. void ADXL345_Start()
  147. {
  148.     SDA = 1;                    //嶺詢杅擂盄
  149.     SCL = 1;                    //嶺詢奀笘盄
  150.     Delay5us();                 //晊奀
  151.     SDA = 0;                    //莉汜狟蔥朓
  152.     Delay5us();                 //晊奀
  153.     SCL = 0;                    //嶺腴奀笘盄
  154. }

  156. /**************************************
  157. 礿砦陓瘍
  158. **************************************/
  159. void ADXL345_Stop()
  160. {
  161.     SDA = 0;                    //嶺腴杅擂盄
  162.     SCL = 1;                    //嶺詢奀笘盄
  163.     Delay5us();                 //晊奀
  164.     SDA = 1;                    //莉汜奻汔朓
  165.     Delay5us();                 //晊奀
  166. }

  168. /**************************************
  169. 楷冞茼湘陓瘍
  170. 諳統杅:ack (0:ACK 1:NAK)
  171. **************************************/
  172. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  173. {
  174.     SDA = ack;                  //迡茼湘陓瘍
  175.     SCL = 1;                    //嶺詢奀笘盄
  176.     Delay5us();                 //晊奀
  177.     SCL = 0;                    //嶺腴奀笘盄
  178.     Delay5us();                 //晊奀
  179. }

  181. /**************************************
  182. 諉彶茼湘陓瘍
  183. **************************************/
  184. bit ADXL345_RecvACK()
  185. {
  186.     SCL = 1;                    //嶺詢奀笘盄
  187.     Delay5us();                 //晊奀
  188.     CY = SDA;                   //黍茼湘陓瘍
  189.     SCL = 0;                    //嶺腴奀笘盄
  190.     Delay5us();                 //晊奀

  192.     return CY;
  193. }

  195. /**************************************
  196. 砃IIC軞盄楷冞珨跺趼誹杅擂
  197. **************************************/
  198. void ADXL345_SendByte(BYTE dat)
  199. {
  200.     BYTE i;

  202.     for (i=0; i<8; i++)         //8弇數杅
  203.     {
  204.         dat <<= 1;              //痄堤杅擂腔郔詢弇
  205.         SDA = CY;               //冞杅擂諳
  206.         SCL = 1;                //嶺詢奀笘盄
  207.         Delay5us();             //晊奀
  208.         SCL = 0;                //嶺腴奀笘盄
  209.         Delay5us();             //晊奀
  210.     }
  211.     ADXL345_RecvACK();
  212. }

  214. /**************************************
  215. 植IIC軞盄諉彶珨跺趼誹杅擂
  216. **************************************/
  217. BYTE ADXL345_RecvByte()
  218. {
  219.     BYTE i;
  220.     BYTE dat = 0;

  222.     SDA = 1;                    //妏夔囀窒奻嶺,袧掘黍杅擂,
  223.     for (i=0; i<8; i++)         //8弇數杅
  224.     {
  225.         dat <<= 1;
  226.         SCL = 1;                //嶺詢奀笘盄
  227.         Delay5us();             //晊奀
  228.         dat |= SDA;             //黍杅擂               
  229.         SCL = 0;                //嶺腴奀笘盄
  230.         Delay5us();             //晊奀
  231.     }
  232.     return dat;
  233. }

  235. //******等趼誹迡*******************************************

  237. void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  238. {
  239.     ADXL345_Start();                  //宎陓瘍
  240.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //楷冞扢掘華硊+迡陓瘍
  241.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //囀窒敵湔華硊ㄛ統蕉笢恅pdf22珜
  242.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //囀窒敵湔杅擂ㄛ統蕉笢恅pdf22珜
  243.     ADXL345_Stop();                   //楷冞礿砦陓瘍
  244. }

  246. //********等趼誹黍*****************************************
  247. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)
  248. {  uchar REG_data;
  249.     ADXL345_Start();                          //宎陓瘍
  250.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //楷冞扢掘華硊+迡陓瘍
  251.     ADXL345_SendByte(REG_Address);                   //楷冞湔揣等啋華硊ㄛ植0羲宎       
  252.     ADXL345_Start();                          //宎陓瘍
  253.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //楷冞扢掘華硊+黍陓瘍
  254.     REG_data=ADXL345_RecvByte();              //黍堤敵湔杅擂
  255.         ADXL345_SendACK(1);   
  256.         ADXL345_Stop();                           //礿砦陓瘍
  257.     return REG_data;
  258. }
  259. //*********************************************************
  260. //
  261. //蟀哿黍堤ADXL345囀窒樓厒僅杅擂ㄛ華硊毓峓0x32~0x37
  262. //
  263. //*********************************************************
  264. void Multiple_read_ADXL345(void)
  265. {   uchar i;
  266.     ADXL345_Start();                          //宎陓瘍
  267.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //楷冞扢掘華硊+迡陓瘍
  268.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //楷冞湔揣等啋華硊ㄛ植0x32羲宎       
  269.     ADXL345_Start();                          //宎陓瘍
  270.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //楷冞扢掘華硊+黍陓瘍
  271.          for (i=0; i<6; i++)                      //蟀哿黍6跺華硊杅擂ㄛ湔揣笢BUF
  272.     {
  273.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]湔揣0x32華硊笢腔杅擂
  274.         if (i == 5)
  275.         {
  276.            ADXL345_SendACK(1);                //郔綴珨跺杅擂剒猁隙NOACK
  277.         }
  278.         else
  279.         {
  280.           ADXL345_SendACK(0);                //隙茼ACK
  281.        }
  282.    }
  283.     ADXL345_Stop();                          //礿砦陓瘍
  284.     Delay5ms();
  285. }


  288. //*****************************************************************

  290. //場宎趙ADXL345ㄛ跦擂剒猁統蕉pdf輛俴党蜊************************
  291. void Init_ADXL345()
  292. {
  293.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //聆講毓峓,淏蛹16gㄛ13弇耀宒
  294.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //厒薹扢隅峈12.5 統蕉pdf13珜
  295.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //恁寁萇埭耀宒   統蕉pdf24珜
  296.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //妏夔 DATA_READY 笢剿
  297.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 痄講 跦擂聆彸換覜腔袨怓迡pdf29珜
  298.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 痄講 跦擂聆彸換覜腔袨怓迡pdf29珜
  299.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 痄講 跦擂聆彸換覜腔袨怓迡pdf29珜
  300. }
  301. //***********************************************************************
  302. //珆尨x粣
  303. void display_x()
  304. {   float temp;
  305.     dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //磁傖杅擂   
  306.         if(dis_data<0){
  307.         dis_data=-dis_data;
  308.     DisplayOneChar(2,0,'-');      //珆尨淏蛹睫瘍弇
  309.         }
  310.         else DisplayOneChar(2,0,' '); //珆尨諾跡

  312.     temp=(float)dis_data*3.9;  //數呾杅擂睿珆尨,脤蕉ADXL345辦厒藷菴4珜
  313.     conversion(temp);          //蛌遙堤珆尨剒猁腔杅擂
  314.         DisplayOneChar(0,0,'X');   //菴0俴ㄛ菴0蹈 珆尨X
  315.     DisplayOneChar(1,0,':');
  316.     DisplayOneChar(3,0,qian);
  317.         DisplayOneChar(4,0,'.');
  318.     DisplayOneChar(5,0,bai);
  319.     DisplayOneChar(6,0,shi);
  320.         DisplayOneChar(7,0,'g');
  321. }

  323. //***********************************************************************
  324. //珆尨y粣
  325. void display_y()
  326. {     float temp;
  327.     dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //磁傖杅擂   
  328.         if(dis_data<0){
  329.         dis_data=-dis_data;
  330.     DisplayOneChar(2,1,'-');      //珆尨淏蛹睫瘍弇
  331.         }
  332.         else DisplayOneChar(2,1,' '); //珆尨諾跡

  334.     temp=(float)dis_data*3.9;  //數呾杅擂睿珆尨,脤蕉ADXL345辦厒藷菴4珜
  335.     conversion(temp);          //蛌遙堤珆尨剒猁腔杅擂
  336.         DisplayOneChar(0,1,'Y');   //菴1俴ㄛ菴0蹈 珆尨y
  337.     DisplayOneChar(1,1,':');
  338.     DisplayOneChar(3,1,qian);
  339.         DisplayOneChar(4,1,'.');
  340.     DisplayOneChar(5,1,bai);
  341.     DisplayOneChar(6,1,shi);  
  342.         DisplayOneChar(7,1,'g');  
  343. }

  345. //***********************************************************************
  346. //珆尨z粣
  347. void display_z()
  348. {      float temp;
  349.     dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4];    //磁傖杅擂   
  350.         if(dis_data<0){
  351.         dis_data=-dis_data;
  352.     DisplayOneChar(10,1,'-');       //珆尨蛹睫瘍弇
  353.         }
  354.         else DisplayOneChar(10,1,' ');  //珆尨諾跡

  356.     temp=(float)dis_data*3.9;  //數呾杅擂睿珆尨,脤蕉ADXL345辦厒藷菴4珜
  357.     conversion(temp);          //蛌遙堤珆尨剒猁腔杅擂
  358.         DisplayOneChar(10,0,'Z');  //菴0俴ㄛ菴10蹈 珆尨Z
  359.     DisplayOneChar(11,0,':');
  360.     DisplayOneChar(11,1,qian);
  361.         DisplayOneChar(12,1,'.');
  362.     DisplayOneChar(13,1,bai);
  363.     DisplayOneChar(14,1,shi);
  364.         DisplayOneChar(15,1,'g');  
  365. }


  368. //*********************************************************
  369. //******翋最唗********
  370. //*********************************************************
  371. void main()
  372. {
  373.   uchar devid;
  374.   delay(500);                           //奻萇晊奀               
  375.   InitLcd();                      //珘儒場宎趙ADXL345
  376.   Init_ADXL345();                 //場宎趙ADXL345
  377.   devid=Single_Read_ADXL345(0X00);//黍堤腔杅擂峈0XE5,桶尨淏
  378.   while(1)                         //悜遠
  379.   {
  380.     Multiple_Read_ADXL345();       //蟀哿黍堤杅擂ㄛ湔揣婓BUF笢
  381.     display_x();                   //---------珆尨X粣
  382.     display_y();                   //---------珆尨Y粣
  383.     display_z();                   //---------珆尨Z粣
  384.     delay(200);                    //晊奀            
  385.   }
  386. }
复制代码




ADXL345, 重力加速

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沙发
ID:398299 发表于 2018-9-29 15:17 | 只看该作者
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