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51单片机精确控制步进电机(有TB6600驱动)

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楼主
作为一个小白,我想记录一下自己的学习过程,也和大家交流学习一下。
设备:51单片机开发板、TB6600驱动器、57BYG250B步进电机(二相)、直流开关电源。直流电源给驱动器供电,单片机给驱动器输入脉冲,驱动器驱动步进电机。程序使用定时器中断精确控制电机转动(不考虑失步)。比如我采用16倍细分,则需给驱动输入3200个脉冲,驱动才会使电机转一圈,下面程序中1秒发送200个脉冲,则相应的电机16秒转一圈。(第一次搞不怎么会上传,就传图片了)

单片机源程序如下:

图片1.png (223.72 KB, 下载次数: 20)

驱动器

驱动器

图片2.png (97.4 KB, 下载次数: 10)

电源

电源

图片3.png (154.22 KB, 下载次数: 7)

步进电机

步进电机

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沙发
577174566 发表于 2019-4-27 12:32 | 只看该作者
你实物效果实现了没有
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板凳
yyhlsf 发表于 2019-4-27 19:35 来自手机 | 只看该作者
谢谢分享
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地板
yyhlsf 发表于 2019-4-28 10:25 来自手机 | 只看该作者
谢谢分享
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5#
 楼主| hufter 发表于 2019-4-28 19:27 | 只看该作者
577174566 发表于 2019-4-27 12:32
你实物效果实现了没有

实现了
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6#
张涛boy 发表于 2019-4-29 07:24 | 只看该作者
谢谢分享
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7#
5314039 发表于 2019-4-29 20:31 | 只看该作者
0.02ms x250是什么意思?
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8#
 楼主| hufter 发表于 2019-4-29 23:20 | 只看该作者
5314039 发表于 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思?

这个可以忽略,我当时是想详细算一下定时器时间的,注释忘记修改了。这里想表达的意思是每个脉冲周期是5ms,频率是200hz,1秒输出200个脉冲。0.02ms*250=5ms,就当是个数学等式了。
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9#
17851000590 发表于 2019-5-10 16:13 | 只看该作者
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊
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10#
 楼主| hufter 发表于 2019-5-12 10:21 | 只看该作者
17851000590 发表于 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

你看驱动器的说明书,ENA,DIR,是控制是否脱机控制和转向,你可以共阴极连接,PUL是脉冲输入端,可以连到单片机上你发出脉冲的引脚。
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11#
Jachin98 发表于 2019-5-12 14:25 | 只看该作者
17851000590 发表于 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

共阴或者共阳连接,上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接,那PUL+,DIR+,ENA+接开发板5V接口,剩下三个符号接口接开发板三个IO口。这时候你只要对应IO口输出低电平,那该功能就是打开的,输出高电平该功能就是关闭的。
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12#
Jachin98 发表于 2019-5-12 14:28 | 只看该作者
感谢,最近也在用TB6600控制42步进电机,初学小白定时器还不会用,看你的感觉一下很清晰了
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13#
ahjxszc 发表于 2019-5-12 21:56
楼主会写控制电机正反转的程序吗?有1偿1的,945844569

14#
ahjxszc 发表于 2019-5-12 22:05 | 只看该作者
电机正反转应该怎么控制呢?
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15#
Jachin98 发表于 2019-5-13 13:20 | 只看该作者
ahjxszc 发表于 2019-5-12 22:05
电机正反转应该怎么控制呢?

就TB6600DIR给个相反的电平就反转了,或者你把A+——A-——B+——B-顺序反一下就好了叭
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16#
17851000590 发表于 2019-5-14 21:56 | 只看该作者
可爱的楼主,ena.dir,pul,共阴还是共阳接线
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17#
17851000590 发表于 2019-5-14 21:58 | 只看该作者
Jachin98 发表于 2019-5-12 14:25
共阴或者共阳连接,上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接,那PUL+,DIR+,ENA+接开发板5V接口, ...

谢谢楼主
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18#
17851000590 发表于 2019-5-14 22:09 | 只看该作者
Jachin98 发表于 2019-5-12 14:25
共阴或者共阳连接,上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接,那PUL+,DIR+,ENA+接开发板5V接口, ...

接好了,你的程序转不起来
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19#
虾兵0蟹将 发表于 2019-5-15 02:41 来自手机 | 只看该作者
牛,学习了,感谢分享
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20#
troy2 发表于 2019-5-15 08:50 | 只看该作者
请教楼主,这是完整程序吗?
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21#
飞云 发表于 2019-5-16 11:29 | 只看该作者
您好,我想请教下,这里输出的脉冲为何用的是占空比为0.7的PWM?可不可以是方波的?我最近也在做这个驱动,我用的是方波驱动,感觉电机的步进有误差
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22#
 楼主| hufter 发表于 2019-5-16 20:18 | 只看该作者
17851000590 发表于 2019-5-14 21:56
可爱的楼主,ena.dir,pul,共阴还是共阳接线

我这个是共阴接线
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23#
 楼主| hufter 发表于 2019-5-16 20:20 | 只看该作者
飞云 发表于 2019-5-16 11:29
您好,我想请教下,这里输出的脉冲为何用的是占空比为0.7的PWM?可不可以是方波的?我最近也在做这个驱动, ...

0.7是随便设的,占空比为0.6什么的都没问题,主要是能给驱动器脉冲就行了
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24#
17851000590 发表于 2019-5-16 21:43 | 只看该作者
是不是引脚要加上拉电阻
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25#
 楼主| hufter 发表于 2019-5-17 15:20 | 只看该作者
troy2 发表于 2019-5-15 08:50
请教楼主,这是完整程序吗?

如果线接的对,这个能让电机转起来。其实用PWM=~PWM; delay();这样的语句也能让电机转,不过用定时器控制的话,电机走一圈的时间相对来说更精确。
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26#
 楼主| hufter 发表于 2019-5-17 15:22 | 只看该作者
17851000590 发表于 2019-5-16 21:43
是不是引脚要加上拉电阻

单片机就是普通的单片机开发板,没有加上拉电阻。
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27#
641656606 发表于 2019-5-29 13:21 | 只看该作者
我采用的也是共阴极接法,为什么电机只响不转,同tb6600的蓝灯闪烁正常,能指导一下么谢谢
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28#
nvkdvv 发表于 2019-6-19 17:42 | 只看该作者
同样转不了啊,到底是什么原因?
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29#
哈哈我哈哈 发表于 2019-6-25 09:55 | 只看该作者
楼主能否发下你完整的程序,能使电机正转反转的。最近也在学这方面的东西,还不太懂,很是愁人。
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30#
哈哈我哈哈 发表于 2019-6-28 20:19 | 只看该作者
为什么要输出占空比为0.7的PWM波呢
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31#
csw57859406 发表于 2019-7-13 20:44 | 只看该作者
哈哈我哈哈 发表于 2019-6-25 09:55
楼主能否发下你完整的程序,能使电机正转反转的。最近也在学这方面的东西,还不太懂,很是愁人。

正反转直接该楼主代码中的DIR值即可,(比如该1或0方向就是相反的)
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32#
csw57859406 发表于 2019-7-13 20:45 | 只看该作者
请问楼主,脉冲的需要控制占空比吗?我觉得不需要吧,我只是想请问你控制占空比是为了什么,是为了改变什么呢?
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33#
圆周 发表于 2019-7-19 12:30 | 只看该作者
谢谢分享
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34#
zhxc531 发表于 2019-7-19 22:59 | 只看该作者
我用STC15的硬件PWM写带缓冲控制556驱动2000的细分空载工作在1000rpm,是快还是慢?
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35#
zhxc531 发表于 2019-7-19 23:00 | 只看该作者
641656606 发表于 2019-5-29 13:21
我采用的也是共阴极接法,为什么电机只响不转,同tb6600的蓝灯闪烁正常,能指导一下么谢谢

频率太快
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36#
zhxc531 发表于 2019-7-19 23:01 | 只看该作者
ahjxszc 发表于 2019-5-12 22:05
电机正反转应该怎么控制呢?

加在DIR上一个反向电平
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37#
zhxc531 发表于 2019-7-19 23:03 | 只看该作者
哈哈我哈哈 发表于 2019-6-28 20:19
为什么要输出占空比为0.7的PWM波呢

因为有的驱动脉宽太大,电机会一直处于负载状态
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