大家都知道，麦克纳姆轮一般4个轮子一组，可以使小车行驶6种基本状态：前进、后退、左转、右转、左移、右移。只要分别控制4个轮子前后转组合即可实现，但是要控制4个轮子需要8个引脚，再加1个接收引脚，需要找一个至少有9p可控引脚的单片机才行，而小的单片机主要是8引脚（可控引脚6p）和16引脚（可控引脚14p），用8引脚的单片机可控引脚不够，而用16引脚的单片机又有点浪费引脚资源。所以考虑用595加8引脚的单片机来实现，1个595可以将3个引脚扩展为8p，原来6p的可控引脚，就变成了11p，还多出2p的资源，1p做状态指示灯，1p做测试按键，至此所有引脚资源全部用完。下面我们就看一下接收控制电路及实物图吧：
是不是比较简单呢！至于发射部分的遥控器，与之前遥控3轮小车的相同，只是加入了左移右移功能，为了减少资源浪费，采用复用方式加入该功能：同时按下左转和后退为左移；同时按下后退和右转为右移。如下图所示：
最终完成实物如下图所示：
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