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在51hei论坛学习了一些时间，准备用51单片机改玩具车做智能小车，发帖开工

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ID:871292 发表于 2021-1-30 12:34 | 显示全部楼层 |阅读模式

学习板

学习板

零件

零件

零件没买全，准备用学习板写hex文件，欢迎大家指导，谢谢！



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ID:143767 发表于 2021-1-30 13:17 | 显示全部楼层
看样子还缺好多电子零件和模块
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ID:871292 发表于 2021-1-30 13:22 | 显示全部楼层
是的啊，哈，没所谓，先让它跑起来再说，最怕一直在计划，一直在采购，但就是不试验
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ID:190577 发表于 2021-1-30 16:28 | 显示全部楼层
准备怎么个改法？
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ID:390416 发表于 2021-1-30 16:55 | 显示全部楼层
你应该先搞清楚需要什么配件 然后设计电路图 然后买材料 再看看 单片机的视频教程 然后学习框架式编程。做个遥控啥的 最后调试 测试
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ID:390416 发表于 2021-1-30 17:02 | 显示全部楼层
其实 我们开发板 本来就是为了设计智能车遥控器用的 无奈时间精力有限 过段时间设计一款遥控车玩玩
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ID:871292 发表于 2021-1-30 17:08 | 显示全部楼层
谢谢大家哈！刚入门，先试验一下，再增加其它功能，这样压力没这么大
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ID:155507 发表于 2021-1-30 22:15 | 显示全部楼层
我给你来个 超声波避障 程序试试


  2.         #include <AT89x51.H>
  3.         #include <intrins.h>

  5.         #define Sevro_moto_pwm     P2_7           //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

  7.         #define  ECHO  P2_4                                   //超声波接口定义
  8.         #define  TRIG  P2_5                                   //超声波接口定义

  10.         #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左边两个电机向前走
  11.         #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左边两个电机向后转
  12.         #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
  13.         #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右边两个电机向前走
  14.         #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右边两个电机向前走
  15.         #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右边两个电机停转  


  18.         unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
  19.         unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
  20.         unsigned char disbuff[4]          ={ 0,0,0,0,};
  21.     unsigned char posit=0;

  23.            unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
  24.         unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
  25.     unsigned long S=0;
  26.         unsigned long S1=0;
  27.         unsigned long S2=0;
  28.         unsigned long S3=0;
  29.         unsigned long S4=0;
  30.         unsigned int  time=0;                    //时间变量
  31.         unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量
  32.         unsigned char timer1=0;                        //扫描时间变量                                       

  34.                 void delay(unsigned int k)          //延时函数
  35. {   
  36.      unsigned int x,y;
  37.            for(x=0;x<k;x++)
  38.              for(y=0;y<2000;y++);
  39. }

  41.     void Display(void)                                  //扫描数码管
  42.         {
  43.          if(posit==0)
  44.          {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
  45.          else
  46.          {P0=discode[disbuff[posit]];}

  48.           if(posit==0)
  49.          { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
  50.           if(posit==1)
  51.           {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
  52.           if(posit==2)
  53.           {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
  54.           if(++posit>=3)
  55.           posit=0;
  56.         }

  58.      void  StartModule()                       //启动测距信号
  59.    {
  60.           TRIG=1;                                        
  61.           _nop_();
  62.           _nop_();
  63.           _nop_();
  64.           _nop_();
  65.           _nop_();
  66.           _nop_();
  67.           _nop_();
  68.           _nop_();
  69.           _nop_();
  70.           _nop_();
  71.           _nop_();
  72.           _nop_();
  73.           _nop_();
  74.           _nop_();
  75.           _nop_();
  76.           _nop_();
  77.           _nop_();
  78.           _nop_();
  79.           _nop_();
  80.           _nop_();
  81.           _nop_();
  82.           TRIG=0;
  83.    }

  85.           void Conut(void)                   //计算距离
  86.         {
  87.           while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
  88.           TR0=1;                               //开启计数
  89.           while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
  90.           TR0=0;                                   //关闭计数
  91.           time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
  92.           TH0=0;
  93.           TL0=0;
  94.           S=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
  95.           disbuff[0]=S%1000/100;   //更新显示
  96.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
  97.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
  98.         }

  100. //前速前进
  101.      void  run(void)
  102. {        Left_moto_back ;                           
  103.          //Left_moto_go ;     //左电机往前走
  104.          Right_moto_go ;    //右电机往前走
  105. }

  107. //前速后退
  108.      void  backrun(void)
  109. {         Left_moto_go ;
  110.          //Left_moto_back ;   //左电机往前走
  111.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  112. }

  114. //左转
  115.      void  leftrun(void)
  116. {         Left_moto_go ;
  117.          //Left_moto_back ;   //左电机往前走
  118.          Right_moto_go ;   //右电机往前走
  119. }

  121. //右转
  122.      void  rightrun(void)
  123. {         Left_moto_back ;
  124.          //Left_moto_go ;     //左电机往前走
  125.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  126. }
  127. /************************************************************************/
  128. //STOP
  129.      void  stoprun(void)
  130. {
  131.          Left_moto_Stop ;   //左电机停走
  132.          Right_moto_Stop ;  //右电机停走
  133. }
  134. /************************************************************************/
  135. void  COMM( void )                      
  136.   {
  137.                
  138.                  
  139.                   push_val_left=5;          //舵机向左转90度
  140.                   timer=0;
  141.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  142.                   StartModule();          //启动超声波测距
  143.           Conut();                           //计算距离
  144.                   S2=S;  
  145.   
  146.                   push_val_left=23;          //舵机向右转90度
  147.                   timer=0;
  148.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  149.                   StartModule();          //启动超声波测距
  150.           Conut();                          //计算距离
  151.                   S4=S;        
  152.        

  154.                   push_val_left=14;          //舵机归中
  155.                   timer=0;
  156.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

  158.                   StartModule();          //启动超声波测距
  159.           Conut();                          //计算距离
  160.                   S1=S;        

  162.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
  163.                   {
  164.                   backrun();                   //后退
  165.                   timer=0;
  166.                   while(timer<=4000);
  167.                   }
  168.                   
  169.                   if(S2>S4)                 
  170.                      {
  171.                                 rightrun();          //车的左边比车的右边距离小        右转       
  172.                         timer=0;
  173.                         while(timer<=4000);
  174.                      }                                     
  175.                        else
  176.                      {
  177.                        leftrun();                //车的左边比车的右边距离大        左转
  178.                        timer=0;
  179.                        while(timer<=4000);
  180.                      }
  181.                                             

  183. }


  186.                 void pwm_Servomoto(void)
  187. {  

  189.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  190.                Sevro_moto_pwm=1;
  191.         else
  192.                Sevro_moto_pwm=0;
  193.         if(pwm_val_left>=200)
  194.         pwm_val_left=0;

  196. }

  198. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  199.         void time1()interrupt 3   using 2
  200. {       
  201.      TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  202.          TL1=(65536-100)%256;
  203.          timer++;                                  //定时器100US为准。在这个基础上延时
  204.          pwm_val_left++;
  205.          pwm_Servomoto();

  207.          timer1++;                                 //2MS扫一次数码管
  208.          if(timer1>=20)
  209.          {
  210.          timer1=0;
  211.          Display();       
  212.          }
  213. }

  215. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  216.         void timer0()interrupt 1   using 0
  217. {       
  218.           
  219. }



  223.         void main(void)
  224. {

  226.         TMOD=0X11;
  227.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  228.         TL1=(65536-100)%256;
  229.         TH0=0;
  230.         TL0=0;  
  231.         TR1= 1;
  232.         ET1= 1;
  233.         ET0= 1;
  234.         EA = 1;

  236.         delay(100);
  237.     push_val_left=14;          //舵机归中


  240.         while(1)                       /*无限循环*/
  241.         {

  243.          if(timer>=1000)          //100MS检测启动检测一次
  244.            {
  245.                timer=0;
  246.                    StartModule(); //启动检测
  247.            Conut();                  //计算距离
  248.            if(S<30)                  //距离小于20CM
  249.                    {
  250.                    stoprun();          //小车停止
  251.                    COMM();                   //方向函数
  252.                    }
  253.                    else
  254.                    if(S>35)                  //距离大于，30CM往前走
  255.                    run();
  256.            }

  258.         }

  260. }
  261.        
复制代码
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ID:871292 发表于 2021-2-20 11:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 katv0718 于 2021-2-27 15:42 编辑

非常感谢前辈指点
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ID:517951 发表于 2021-2-20 15:59 | 显示全部楼层
先搞个H桥用单片机驱动电机正反转,小车就能前进后退了
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ID:871292 发表于 2021-2-20 16:49 | 显示全部楼层
rayin 发表于 2021-2-20 15:59
先搞个H桥用单片机驱动电机正反转,小车就能前进后退了

好的，谢谢！
还在学单片机学习板，基础不好，不好开展
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