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51单片机超声波避障智能小车(附带原理图+PCB文件)

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楼主
ID:842962 发表于 2021-11-5 20:50 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
功能：蓝牙遥控超声波避障oled屏幕显示
Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


单片机源程序如下:
  1. #include<AT89x52.H>
  2. #include <intrins.h>   
  3. #include "oled.h"

  5. #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}    //左边两个电机向前走
  6. #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}         //左边两个电机向后转
  7. #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
  8. #define Right_moto_go     {P1_6=1,P1_7=0;}        //右边两个电机向前走
  9. #define Right_moto_back   {P1_6=0,P1_7=1;}        //右边两个电机向前走
  10. #define Right_moto_Stop   {P1_6=0,P1_7=0;}        //右边两个电机停转   

  12. #define  ECHO  P2_0                                   //超声波接口定义
  13. #define  TRIG  P2_1                                   //超声波接口定义
  14. #define Sevro_moto_pwm    P2_2         //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
  15. #define BEEP                P2_3
  16. #define left     'C'
  17. #define right    'D'
  18. #define up       'A'
  19. #define down     'B'
  20. #define stop     'F'
  21. #define Car1     '2'           //手机软件1号键
  22. #define Beep     '5'           //手机软件5号键

  24.         unsigned char disbuff[4]          ={ 0,0,0,0,};
  25.            unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
  26.         unsigned char push_val_left =15;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
  27.                 unsigned int  time=0;                    //时间变量
  28.   unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量
  29.                 unsigned long S=0;                                //计算出超声波距离值
  30.   unsigned long S1=0;
  31.                 unsigned long S2=0;
  32.         unsigned long S3=0;
  33.                 unsigned long S4=0;

  35.         bit  flag_REC=0;                                 //串行接收标去位
  36.         bit  flag    =0;  
  37.         bit  flag_xj =0;
  38.         bit  flag_bj =0;
  39.         
  40.         unsigned char  i=0;
  41.         unsigned char  dat=0;
  42.   unsigned char  buff[5]=0;       //接收缓冲字节

  44. /************************************************************************/        
  45. //延时函数        
  46.    void delay(unsigned int k)
  47. {   
  48.      unsigned int x,y;
  49.          for(x=0;x<k;x++)
  50.            for(y=0;y<2000;y++);
  51. }
  52. /************************************************************************/
  53. //前速前进
  54.      void  run(void)
  55. {
  56.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  57.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
  58. }

  60. //前速后退
  61.      void  backrun(void)
  62. {

  64.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  65.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  66. }

  68. //左转
  69.      void  leftrun(void)
  70. {

  72.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  73.          Right_moto_go ;    //右电机往前走
  74. }

  76. //右转
  77.      void  rightrun(void)
  78. {

  80.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  81.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  82. }
  83. //STOP
  84.      void  stoprun(void)
  85. {
  86.          Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
  87.          Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
  88. }
  89.                 void   whistle(void)
  90. {
  91.                 BEEP=0;
  92. }
  93. /************************************************************************/
  94.      void  StartModule()                       //启动测距信号
  95.    {
  96.           TRIG=1;                                       
  97.           _nop_();
  98.           _nop_();
  99.           _nop_();
  100.           _nop_();
  101.           _nop_();
  102.           _nop_();
  103.           _nop_();
  104.           _nop_();
  105.           _nop_();
  106.           _nop_();
  107.           _nop_();
  108.           _nop_();
  109.           _nop_();
  110.           _nop_();
  111.           _nop_();
  112.           _nop_();
  113.           _nop_();
  114.           _nop_();
  115.           _nop_();
  116.           _nop_();
  117.           _nop_();
  118.           TRIG=0;
  119.    }
  120. /***************************************************/
  121.           void Conut(void)                   //计算距离
  122.         {
  123.           while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
  124.           TR0=1;                               //开启计数
  125.           while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
  126.           TR0=0;                                   //关闭计数
  127.           time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
  128.           TH0=0;
  129.           TL0=0;
  130.           S=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
  131.                 OLED_ShowNum(103,4,S,3,16);//距离
  132.         }
  133.             
  134. /************************************************************************/

  136. void  COMM( void )                       
  137.   {
  138.                   push_val_left=10;          //舵机向左转90度
  139.                   timer=0;
  140.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  141.                   StartModule();          //启动超声波测距
  142.           Conut();                           //计算距离
  143.                   S2=S;  
  144.                         OLED_ShowNum(103,2,S2,3,16);//左侧距离
  145.                   push_val_left=20;          //舵机向右转90度
  146.                   timer=0;
  147.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  148.                   StartModule();          //启动超声波测距
  149.           Conut();                          //计算距离
  150.                   S4=S;         
  151.                         OLED_ShowNum(103,6,S4,3,16);//右侧距离

  153.                   push_val_left=15;          //舵机归中
  154.                   timer=0;
  155.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  156.                   StartModule();          //启动超声波测距
  157.           Conut();                          //计算距离
  158.                   S1=S;         

  160.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
  161.                   {
  162.                   backrun();                   //后退
  163.                   timer=0;
  164.                   while(timer<=4000);
  165.                   }
  166.                   
  167.                   if(S2>S4)                 
  168.                      {
  169.                                 rightrun();          //车的左边比车的右边距离小        右转        
  170.                         timer=0;
  171.                         while(timer<=400);
  172.                      }                                      
  173.                        else
  174.                      {
  175.                        leftrun();                //车的左边比车的右边距离大        左转
  176.                        timer=0;
  177.                        while(timer<=400);
  178.                      }
  179.                                              
  180. }
  181. /************************************************************************/
  182. /*                    PWM调制舵机信号                                 */
  183. /************************************************************************/
  184. /*                    左电机调速                                        */
  185. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  186.                 void pwm_Servomoto(void)
  187. {  

  189.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  190.                Sevro_moto_pwm=1;
  191.         else
  192.                Sevro_moto_pwm=0;
  193.         if(pwm_val_left>=200)
  194.         pwm_val_left=0;

  196. }
  197. /***************************************************/
  198. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  199.          void time1()interrupt 3   using 2
  200. {        
  201.      TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  202.          TL1=(65536-100)%256;
  203.          timer++;                                  //定时器100US为准。在这个基础上延时
  204.          pwm_val_left++;
  205.          pwm_Servomoto();
  206. }

  208. /************************************************************************/
  209. void sint() interrupt 4          //中断接收3个字节
  210. {

  212.     if(RI)                         //是否接收中断
  213.     {
  214.        RI=0;
  215.        dat=SBUF;
  216.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
  217.          {
  218.             buff[i]=dat;
  219.             flag=1;        //开始接收数据
  220.          }
  221.        else
  222.       if(flag==1)
  223.      {
  224.       i++;
  225.       buff[i]=dat;
  226.       if(i>=2)
  227.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  228.      }
  229.          }
  230. }
  231. /*********************************************************************/                 
  232. /*--主函数--*/
  233.         void main(void)
  234. {
  235.         TMOD=0x11;  
  236.   TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  237.         TL1=(65536-100)%256;
  238.         TH0=0;
  239.         TL0=0;

  241.   T2CON=0x34;
  242.         T2MOD=0x00;
  243.         RCAP2H=0xFF;
  244.         RCAP2L=0xDC;
  245.   SCON=0x50;  
  246.   PCON=0x00;

  248.   PS=1;
  249.         TR1=1;
  250.         ET1=1;
  251.         ES=1;
  252.   EA=1;  
  253.         
  254.         delay(100);
  255.         OLED_Init();                        //初始化OLED  
  256.         OLED_Clear();
  257.         BEEP=1;
  258.   push_val_left=15;          //舵机归中
  259.         OLED_ShowCHinese(0,0,0);//信
  260.                 OLED_ShowCHinese(16,0,1);//息
  261.                 OLED_ShowString(32,0,"1902",16);
  262.                 OLED_ShowCHinese(64,0,2);//王
  263.                 OLED_ShowCHinese(80,0,3);//晨
  264.                 OLED_ShowCHinese(0,2,6);//左
  265.                 OLED_ShowCHinese(16,2,9);//侧
  266.                 OLED_ShowCHinese(32,2,4);//距
  267.                 OLED_ShowCHinese(48,2,5);//离
  268.                 OLED_ShowCHinese(64,2,10);//：
  269.                
  270.                 OLED_ShowCHinese(32,4,4);//距
  271.                 OLED_ShowCHinese(48,4,5);//离
  272.                 OLED_ShowCHinese(64,4,10);//：
  273.                
  274.                 OLED_ShowCHinese(0,6,7);//右
  275.                 OLED_ShowCHinese(16,6,9);//侧
  276.                 OLED_ShowCHinese(32,6,4);//距
  277.                 OLED_ShowCHinese(48,6,5);//离
  278.                 OLED_ShowCHinese(64,6,10);//：
  279.         while(1)                                                        /*无限循环*/
  280.         {
  281.                 while(flag_bj)                       /*无限循环*/
  282.            {
  283.              if(timer>=1000)          //100MS检测启动检测一次
  284.              {
  285.                timer=0;
  286.                    StartModule(); //启动检测
  287.            Conut();                  //计算距离
  288.            if(S<20)                  //距离小于20CM
  289.                    {
  290.                    stoprun();          //小车停止
  291.                    COMM();                   //方向函数
  292.                    }
  293.                    else
  294.                    if(S>30)                  //距离大于，30CM往前走
  295.                    run();
  296.              }

  298.                          if(flag_REC==1)
  299.                         {
  300.                           push_val_left=15;          //舵机归中
  301.                           stoprun();
  302.                           break;
  303.                         }
  304.           }
  305.           if(flag_REC==1)                                    //
  306.            {
  307.                 flag_REC=0;
  308.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
  309.                         BEEP=1;
  310.                 switch(buff[2])
  311.              {
  312.                       case up :                                                    // 前进
  313.                           flag_xj=0;
  314.                           flag_bj=0;
  315.                           run();
  316.                           break;

  318.                       case down:                                                // 后退
  319.                           flag_xj=0;
  320.                           flag_bj=0;
  321.                           backrun();
  322.                           break;

  324.                       case left:                                                // 左转
  325.                           flag_xj=0;
  326.                           flag_bj=0;
  327.                           leftrun();
  328.                           break;

  330.                       case right:                                                // 右转
  331.                           flag_bj=0;
  332.                           rightrun();
  333.                           break;

  335.                       case stop:                                                // 停止
  336.                           flag_bj=0;
  337.                           stoprun();
  338.                           break;

  340.                           case Car1:                                                //                 
  341.                           flag_bj=1;
  342.                           break;
  343.                                 
  344.                                 case Beep:
  345.                           flag_bj=0;
  346.                                 whistle();
  347.                           break;
  348.              }                 
  349.          }               
  350.         }
  351. }                                   
  352.         
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沙发
ID:913671 发表于 2021-11-13 17:51 | 只看该作者
楼主这个非常全面
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板凳
ID:836340 发表于 2022-3-11 09:04 | 只看该作者
这个代码可以的
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地板
ID:1068002 发表于 2023-4-27 21:42 | 只看该作者
您好，请问这个可以做出实物吗？求实物
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5#
ID:109547 发表于 2023-5-18 23:14 | 只看该作者
应该是好东西
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6#
ID:1078477 发表于 2023-5-19 11:05 | 只看该作者
做出来了吗？效果如何？
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7#
ID:1083820 发表于 2023-6-16 08:56 | 只看该作者
压缩包内包含什么内容啊
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8#
ID:143767 发表于 2024-1-23 14:30 | 只看该作者
没有蓝牙APP，做了也没用
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