寻迹小车求助，刚学的小白想问问大佬们

ID:987663 · 发表于 2021-12-3 17:50

使用STC15F2K60S2的芯片，要求就是图上的要求，是真的很懵逼啊，咋个整的，跪求大佬

ID:155507 · 发表于 2021-12-3 21:34

你搜一下，论坛有一堆可参考

基于51单片机制作的避障寻迹小车
http://www.51hei.com/bbs/dpj-210555-1.html

寻迹避障小车电路、程序、电路分析、设计下载
http://www.51hei.com/bbs/dpj-78319-1.html

ID:984895 · 发表于 2021-12-7 14:24

寻迹避障程序

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RM1=P0^0;
sbit RM2=P0^1;//右电机

sbit LM1=P0^2;
sbit LM2=P0^3;//左电机

sbit bzh=P2^6;
sbit RAD=P0^6;//红外接收右电机转
sbit LBD=P0^7;//红外接收左电机转

sbit rs=P3^5;//    LCD的RS
sbit rw=P3^6;// LCD的R/W
sbit en=P3^7;// LCD的E

void lcd_string(uchar *strpoint);

void delay(uint a)
{ uint b,c;
  for(b=a;b>0;b--)
for(c=120;c>0;c--);
}
uchar i=0;

void checkbusy()//检查LCD忙
{    uchar dat;
rs=0;    //rs=1为数据,=0为命令.
rw=1; //rw=1为读,=0为写.
do
   {
   P1=0x00;
   en=1; //E信号下降沿锁存DB7~DBO
   dat=P1; //读入P1的值
   en=0; //锁存
   dat=0x80 & dat; //BUSY：1内部在工作，0正常状态
   }while(!(dat==0x00));rw=0;
}
void sentcom(uchar com)
{ checkbusy(); //检查Busy
rs=0;
en=0;
P1=com;
delay(5);
en=1;
delay(5);
en=0;
}

void sentdata(uchar date) //写数据
{
  checkbusy();
  rs=1;
  en=0;
  P1=date;
  delay(5);
  en=1;
  delay(5);
  en=0;
}

//初始化    LCM
void    lcd_init()
{

            sentcom(0x38);//功能设置，一次送8位数据，基本指令集
            sentcom(0x0C);//0000,1100    整体显示，游标off，游标位置off
            sentcom(0x01);//0000,0001    清DDRAM
            sentcom(0x02);//0000,0010    DDRAM地址归位
            sentcom(0x80);//1000,0000    设定DDRAM    7位地址000，0000到地址计数器AC

}

void lcd_string(char*strpoint)//在当前显示位置显示LCD字符串
{    register i=0;
while(strpoint[ i]!=0){
      sentdata(strpoint[ i]);
      i++;
      }
}
void  stop()
{
   lcd_init();
  sentcom(0x80);
  lcd_string("现代创新实训室 ");//C编译系统本省也具有转换功能，所以也可以这样写
  sentcom(0x90);
  lcd_string("寻迹避障一体小车");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--指导：");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("--设计： ");
}
void  tracing()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("现代创新实训室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指导：");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--设计：  ");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小车寻迹中---");
}
void  bypass()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("现代创新实训室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指导：");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--设计：  ");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小车避障中---");
}
void find()
{tracing();
  while(bzh==1)
{    if(LBD&&RAD==1)
         {
            RM1=1;LM1=1;
            RM2=0;LM2=0;
            }
      if(RAD==0)
         {
            RM1=0;LM1=1;
            RM2=0;LM2=0;
            if(LBD==0)
               {
                     RM1=1;LM1=1;
               RM2=0;LM2=0;
                     delay(i);
                  }
         }
      if(LBD==0)
      {
            RM1=1;LM1=0;
            RM2=0;LM2=0;
            if(RAD==0)
                  {
                           RM1=1;LM1=1;
                           RM2=0;LM2=0;
                           delay(i);
                  }
         }
}
}
void bizhan()
{ bypass();
if(bzh==0)
      {
            RM1=1;LM1=0;
            RM2=0;LM2=1;
            delay(100);
      }
}
void main()
{  stop();
delay(2000);
while(1)
{
find();
bizhan();
}
}
来自基于51单片机制作的避障寻迹小车

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