设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › MCU综合技术区 › 简易小车简单行驶程序
返回列表 发新帖
查看: 3787|回复: 3
收起左侧

简易小车简单行驶程序

[复制链接]
ID:71259 发表于 2014-12-30 23:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. /* 程序名称：简易小车简单行驶程序
  2. 功    能；用AT89S52、两个步进电机、红外线遥控控制小车的简易行驶
  3. 运行环境：Keil Uvision2.0
  4. 程序说明：红外线数据接受部分的程序未写，变速可用变速箱
  5. 制    作：hankjulianth
  6. */
  7. #include"reg52.h"
  8. #define uint unsigned int
  9. #define uchar unsigned char
  10. uint temp=0x88;
  11. uint temp1=0x08;
  12. uint temp2=0x80;
  13. uint temp3=0x11;
  14. sbit A1=P0^0;
  15. sbit B1=P0^1;
  16. sbit C1=P0^2;
  17. sbit D1=P0^3;
  18. sbit A2=P0^4;
  19. sbit B2=P0^5;
  20. sbit C2=P0^6;
  21. sbit D2=P0^7;
  22. void start();//小车启动函数
  23. void Rstart();//启动倒退函数
  24. void timestart();//设计计时函数
  25. sbit CTR1=P3^0;//左电机1停止-左转弯-控制信号
  26. uint T1;//每次左转弯时间   =T1*50ms
  27. sbit CTR2=P3^1;//右电机2停止-右转弯-控制信号
  28. uint T2;//每次右转弯时间   =T2*50ms
  29. uint T3;//每次倒退时间    =T3*50ms
  30. void set(Recieve()); //设置转弯时间函数
  31. sbit CTR=P3^2;//启动信号
  32. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信号
  33. void delay();//延迟函数
  34. void _init_();//转弯中断初始函数
  35. void Recieve();//红外线数据接受函数，包括T1、T2、CRT、CRT1、CRT2的状态
  36. void main()
  37. {
  38. while(1)
  39. {
  40.   while(CTR)
  41.   {
  42.    set(Recieve());
  43.    start();
  44.    while(CRT1)
  45.    {        //t以毫秒为单位
  46.     _init_();
  47.     P0=temp1;
  48.     temp1>>=1;
  49.     if(temp1==0x0)
  50.     {temp1=0x08;}
  51.     delay();
  52.     if(t==T1)
  53.     {CRT1=0;}//中断停止左转弯
  54.    }
  55.    while(CRT2)
  56.    {
  57.     _init_();
  58.     P0=temp2;
  59.     temp2>>=1;
  60.     if(temp2==0x0)
  61.     {temp2=0x80;}
  62.     void delay();
  63.     if(t==T2)
  64.     {CRT2=0;}//中断停止右转弯
  65.    }
  66.    while(RCTR)
  67.    {Rstart();
  68.     if(t==T3)
  69.     {RCTR=0;}//中断停止倒退
  70.    }
  71.   }
  72.   delay();

  74. }
  75. }
  76. void _init_()
  77. {
  78. TMOD=0x01;
  79. TH0=(65536-50000)/256;
  80. TL0=(65536-50000)%256;
  81. TR0=1;
  82. EA=1;
  83. ET0=1;
  84. t=0;

  86. }
  87. void timer0() interrupt 1
  88. {
  89. TMOD=0x01;
  90. TH0=(65536-50000)/256;
  91. TL0=(65536-50000)%256;
  92. TR0=1;
  93. EA=1;
  94. ET0=1;
  95. t++;

  97. }
  98. void set(Recieve())
  99. {
  100. T1=x;
  101. T2=y;
  102. }
  103. void start()
  104. {
  105. P0=temp;
  106. temp>>=1;
  107. if(temp==0x0)
  108. {temp=0x88;}
  109. }
  110. void Rstart()
  111. {
  112. P0=temp3;
  113. temp3<<=1;
  114. if(temp3==0)
  115. {
  116.   temp1=0x11;
  117. }
  118. }
  119. void delay()
  120. {
  121. uint i,j;
  122. for(i=20;i>0;i--)
  123.   for(j=10;j>0;j--);
  124. }
复制代码


程序

相关帖子
回复

使用道具 举报

ID:71259 发表于 2014-12-30 23:42 | 显示全部楼层
改进版：
  1. /* 程序名称：简易小车简单行驶程序
  2. 功    能；用AT89S52、两个步进电机、红外线遥控控制小车的简易行驶
  3. 运行环境：Keil Uvision2.0
  4. 程序说明：红外线数据接受部分的程序补上，变速可用变速箱
  5. 制    作：hankjulianth
  6. */
  7. #include"reg52.h"
  8. #include"stdio.h"
  9. #include"intrins.h"
  10. #define uint unsigned int
  11. #define uchar unsigned char
  12. uint temp=0x88;
  13. uint temp1=0x08;
  14. uint temp2=0x80;
  15. uint temp3=0x11;
  16. sbit A1=P0^0;
  17. sbit B1=P0^1;
  18. sbit C1=P0^2;
  19. sbit D1=P0^3;
  20. sbit A2=P0^4;
  21. sbit B2=P0^5;
  22. sbit C2=P0^6;
  23. sbit D2=P0^7;
  24. uint t=0;
  25. void start();//小车启动函数
  26. void Rstart();//启动倒退函数
  27. void timestart();//设计计时函数
  28. sbit CTR1=P3^0;//左电机1停止-左转弯-控制信号
  29. //uint T1=40;//每次左转弯时间   =T1*50ms
  30. sbit CTR2=P3^1;//右电机2停止-右转弯-控制信号
  31. //uint T2=40;//每次右转弯时间   =T2*50ms
  32. //uint T3=40;//每次倒退时间    =T3*50ms
  33. sbit CTR=P3^2;//启动信号
  34. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信号
  35. sbit STOP=P3^4;//停止键控制信号
  36. void delay();//延迟函数
  37. void _init_();//转弯中断初始函数
  38. //*****************************************************************
  39. //红外控制程序段
  40. //*****************************************************************

  42. unsigned char  irtime;//红外用全局变量

  44. bit irpro_ok,irok;
  45. unsigned char IRcord[4];
  46. unsigned char   irdata[33];
  47. sbit IR=P3^2;//红外接口标志
  48. void Ircordpro()//红外码值处理函数
  49. {
  50. uchar i,j,k;
  51. uchar cord,value;
  52. k=1;
  53. for(i=0;i<4;i--)//处理4个字节
  54. {
  55.   for(j=8;j>0;j--)//处理一个字节八位
  56.   {
  57.    cord=irdata[k];
  58.    if(cord>7)//大于某值为1
  59.    {value=value|0x08;}
  60.    else
  61.    {value=value;}
  62.    if(j>0)
  63.    {value=value>>1;}
  64.    k++;
  65.   }
  66. IRcord[i]=value;
  67. value=0;
  68. }
  69. irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
  70. }
  71. //******************************************************************
  72. void Ir_work()//红外键值散转程序
  73. {
  74. switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
  75. {
  76.   case 0:CTR=1;break;//各键实现的功能:小车启动键
  77.   case 1:RCTR=1;break;//小车倒退键
  78.   case 3:CTR2=1;break;//小车右转弯键
  79.   case 4:CTR1=1;break;//小车左转弯键
  80.   case 5:STOP=0;break;//小车停止键
  81. }
  82. irpro_ok=0;//处理完成标志
  83. }
  84. //******************************************************************
  85. void ex0 () interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
  86. {
  87. static uchar i;
  88. static bit startflag;
  89. if(startflag)
  90. {
  91.   if(irtime<42&&ritime>=33)//引导码TC9012的头码
  92.   {
  93.    i=0;
  94.    irdata[i]=irtime;//一次存储32位电平宽度
  95.    irtime=0;
  96.    i++;
  97.    if(i=33)
  98.    {
  99.     irok=1;
  100.     i=0;
  101.    }
  102.   }
  103.   else
  104.   {irtime=0;startflag=1;}
  105. }
  106. }
  107. //******************************************************************
  108. void tim1 (void) interrupt 3 //定时器1中断服务函数
  109. {
  110.   irtime++;
  111. }
  112. void RAD_RESERCH();//红外检测函数
  113. {
  114.   IT0=1;//外部0中断开启
  115.   EX0=1;
  116.      EA=1;
  117.   TMOD=0x11;
  118.   ET1=1;//开启定时器1中断
  119.   TH1=0;
  120.      TL1=0;
  121.    

  123. if(irok)
  124.    {  
  125.     Ircordpro();//码值处理
  126.      irok=0;
  127.    }

  129.     if(irpro_ok)//step press key
  130.    {
  131.     Ir_work();//码值识别散转
  132.      }
  133. }
  134. //***************************************************结束
  135. //******************************************************************
  136. void main()
  137. {
  138. while(1)
  139. {//***********************************************红外控制检测
  140.      RAD_RESERCH();
  141.       //红外检测结束
  142.   while(CTR)
  143.   {
  144.    RAD_RESERCH();
  145.    start();
  146.    while(CTR1)
  147.    {        //t以毫秒为单位
  148.     _init_();
  149.     P0=temp1;
  150.     temp1>>=1;
  151.     if(temp1==0x0)
  152.     {temp1=0x08;}
  153.     delay();
  154.     if(t==40)
  155.     {CTR1=0;t=0;}//中断停止左转弯
  156.    }
  157.    while(CTR2)
  158.    {
  159.     _init_();
  160.     P0=temp2;
  161.     temp2>>=1;
  162.     if(temp2==0x0)
  163.     {temp2=0x80;}
  164.     void delay();
  165.     if(t==40)
  166.     {CTR2=0;t=0;}//中断停止右转弯
  167.    }
  168.    while(RCTR)
  169.    {  
  170.     Rstart();
  171.     if(t==40)
  172.     {RCTR=0;t=0;}//中断停止倒退
  173.    }
  174.   }
  175.   delay();

  177. }
  178. }
  179. void _init_()
  180. {
  181. TMOD=0x11;
  182. TH0=(65536-50000)/256;
  183. TL0=(65536-50000)%256;
  184. TR0=1;
  185. EA=1;
  186. ET0=1;
  187. t=0;

  189. }
  190. void timer0() interrupt 1
  191. {
  192. TMOD=0x01;
  193. TH0=(65536-50000)/256;
  194. TL0=(65536-50000)%256;
  195. TR0=1;
  196. EA=1;
  197. ET0=1;
  198. t++;

  200. }
  201. void start()
  202. {
  203. P0=temp;
  204. temp>>=1;
  205. if(temp==0x0)
  206. {temp=0x88;}
  207. }
  208. void Rstart()
  209. {
  210. P0=temp3;
  211. temp3<<=1;
  212. if(temp3==0)
  213. {
  214.   temp1=0x11;
  215. }
  216. }
  217. void delay()
  218. {
  219. uint i,j;
  220. for(i=20;i>0;i--)
  221.   for(j=10;j>0;j--);
  222. }
复制代码
回复

使用道具 举报

ID:72053 发表于 2015-1-12 13:09 | 显示全部楼层
研究研究
回复

使用道具 举报

ID:72425 发表于 2015-1-18 10:50 | 显示全部楼层
ZHENHAO
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表