单片机论坛

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 5641|回复: 2
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

一款智能小车源程序

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
dzdiy 发表于 2015-4-12 02:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
      这款智能小车电机采用的是普通直流电机,直流电动机具有优良的调速特性,调速平滑,方便,调整范围广,过载能力强,能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无极快速启动、制动和反转,能够满足各种不同的特殊运行要求。
       智能小车实现的功能:避障功能,采用红外避障传感器,它是一种集发射与接收于一体的光电传感器。检测距离可以根据要求进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点。寻光功能,采用两个光敏电阻传感器,它具有在特定波长的光照射下,其阻值迅速减小的特性。这是由于光照产生的载流子都参与导电,在外加电场的作用下作漂移运动,电子奔向电源的正极,空穴奔向电源的负极,从而使光敏电阻器的阻值迅速下降。可以根据电阻的变化确定光源的外置,实现寻光功能,价格便宜,简单易用。
       智能小车电源电路,电源模块采用的是一节7.2V,2A的电池,经过整流桥、电容和LM2576HVT-5.0稳压后输出5V电压。可保证长时间稳定输出电压,可以提供持久稳定的电流,稳压后给单片机系统和驱动模块等模块供电。


       智能小车主板模块是小车的核心部分。主要包含STC89C52,MAX232,DS1302,晶振,二极管,发光二极管,开关,按键,蜂鸣器,电阻,电容,滑动变阻器,插排,端子,串口,三极管小车开启后,首先是程序系统初始化,之后开始不停的扫描信息采集模块与单片机相连接的I/O口,一旦检测到某个I/O信号变化,就执行相应的判断程序,把相应的信号发送给驱动芯片驱动电机,从而纠正小车的行驶状态,源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include"fengming.h"
  3. #include<math.h>
  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char
  6. uchar i=0,j=0,k,temp;
  7. int ti=0,dc=0;
  8. sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
  9. sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
  10. sbit s1=P2^3;//单片机输出到L298N控制电机左后退
  11. sbit s2=P2^4;//单片机输出到L298N控制电机左前进
  12. sbit s3=P2^5;//单片机输出到L298N控制电机右后退
  13. sbit s4=P2^6;//单片机输出到L298N控制电机右前进
  14. sbit G1=P1^6;
  15. sbit G2=P1^7;
  16. uchar t=0; /* 中断计数器 */
  17. uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
  18. uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
  19. uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
  20. uchar Speed=0;//小车的速度值
  21. uint f;
  22. bit W;
  23. uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
  24. void delay(uint i)
  25. {
  26. uint j;
  27. while(i--)
  28. {for(j=0;j<113;j++);}
  29. }
  30. void init()
  31. {
  32. TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
  33. TH0=0x9c; /* 装入定时器的初值 */
  34. TL0=0x9c;
  35. EA=1; /* 开中断 */
  36. ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
  37. TR0=1; /* 启动定时器0 */
  38. EX1=1;//开外部中断0
  39. IT1=1;//下降沿触发方式
  40. PX1=1;
  41. // LcdInt();//初始化液晶
  42. delay(10);
  43. // Write_NO1(Speed_car);//写第一横的数据
  44. P1=0xff;
  45. }
  46. /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
  47. void motor(uchar index, int speed)
  48. {
  49. if(speed>=-100 && speed<=100)
  50. {
  51. if(index==2) /* 电机1的处理 */
  52. {
  53. m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
  54. if(speed>0) /* 速度值为正则正转 */
  55. {
  56. s1=0;
  57. s2=1;
  58. }
  59. if(speed<0) /* 为负数则反转 */
  60. {
  61. s1=1;
  62. s2=0;
  63. }
  64. }
  65. if(index==1)
  66. {
  67. m2=abs(speed);
  68. if(speed>0)
  69. {
  70. s3=0;
  71. s4=1;
  72. }
  73. if(speed<0)
  74. {
  75. s3=1;
  76. s4=0;
  77. }
  78. }
  79. }
  80. }
  81. void ting()
  82. {
  83. EA=0;
  84. TR0=0;
  85. en1=0;
  86. en2=0;
  87. delay(500);
  88. fengmingqi();
  89. delay(500);
  90. fengmingqi();
  91. delay(500);
  92. fengmingqi();
  93. en1=1;
  94. en2=1;
  95. EA=1;
  96. TR0=1;
  97. ti=1;
  98. }
  99. void daoche()
  100. {
  101. EA=0;
  102. TR0=0;

  103. en1=0;
  104. en2=0;
  105. delay(500);
  106. en1=1;
  107. en2=1;
  108. EA=1;
  109. TR0=1;
  110. delay(100);
  111. motor(1,30);
  112. motor(2,30);
  113. delay(300);

  114. motor(1,-30);
  115. motor(2,-30);
  116. delay(470);

  117. motor(1,-30);
  118. motor(2,30);
  119. delay(700);

  120. motor(1,-30);
  121. motor(2,-30);
  122. delay(350);

  123. motor(1,0);
  124. motor(2,0);

  125. delay(500);
  126. fengmingqi();
  127. delay(500);

  128. motor(1,30);
  129. motor(2,30);
  130. delay(370);
  131. motor(1,30);
  132. motor(2,-30);
  133. delay(660);
  134. motor(1,30);
  135. motor(2,30);
  136. delay(200);

  137. }

  138. void xunguang()
  139. {
  140. if(G1==1)
  141. {
  142. motor(1,0);
  143. motor(2,50);
  144. delay(50);
  145. }
  146. if(G2==1)
  147. {
  148. motor(1,50);
  149. motor(2,0);
  150. delay(50);
  151. }
  152. if(G1==1&&G2==1)
  153. {
  154. motor(1,50);
  155. motor(2,50);
  156. }
  157. else{motor(1,0);motor(2,0);}
  158. }
  159. void main()
  160. {

  161. init();
  162. while(1)
  163. {
  164. // motor(1,-50);
  165. // motor(2,-50);
  166. temp=(P1|0xE0);
  167. //xunguang();
  168. switch(temp)
  169. {
  170. case 0xfb: //11011 前
  171. motor(1,50);
  172. motor(2,50);
  173. if(W)delay(20);W=~W;
  174. break;
  175. case 0xf7: //10111 左
  176. motor(1,-30);
  177. motor(2,50);
  178. if(W)delay(10);W=~W;
  179. break;
  180. case 0xfd: //11101 右
  181. motor(1,50);
  182. motor(2,-30);
  183. if(W)delay(10);W=~W;
  184. break;
  185. case 0xef: //01111 左
  186. motor(1,-50);
  187. motor(2,50);
  188. delay(20);W=~W;
  189. break;
  190. case 0xfe: //11110 右
  191. motor(1,50);
  192. motor(2,-50);
  193. delay(20);W=~W;
  194. break;
  195. case 0xff: //11111 前
  196. motor(1,50);
  197. motor(2,0);
  198. if(W)delay(15);W=~W;
  199. break;
  200. case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
  201. break;
  202. case 0xf8:
  203. daoche(); //11000
  204. break;
  205. // case 0xf0:
  206. // daoche(); delay(100); // 10000
  207. // break;
  208. default: break;
  209. } //*/

  210. }
  211. }
  212. void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
  213. {
  214. f++;
  215. if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
  216. {
  217. tmp1=m1;
  218. tmp2=m2;
  219. }
  220. if(t<tmp1)
  221. en1=1;
  222. else
  223. en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */

  224. if(t<tmp2)
  225. en2=1;
  226. else
  227. en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */

  228. t++;
  229. if(t>=80)
  230. t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
  231. }
  232. void int1() interrupt 2
  233. {
  234. Speed++;
  235. }
复制代码




分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏1 转播转播 分享分享 分享淘帖 顶 踩
回复

使用道具 举报

沙发
lxa0 发表于 2015-4-12 11:05 | 只看该作者
很可惜
看不懂C代码~~~~~~~~~~~
回复

使用道具 举报

板凳
18369950294 发表于 2015-7-4 20:40 | 只看该作者
很好。。。。
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|手机版|小黑屋|单片机论坛 |51hei电子论坛2群 联系QQ:125739409;技术交流QQ群219535678

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表