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蓝牙无线遥控避障

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楼主
ID:79748 发表于 2015-5-12 15:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. /******************************************
  2. *******************************************
  3.                 程序名称：蓝牙无线遥控避障
  4. ******************************************
  5. *******************************************/
  6. #include <at89x51.h>
  7. #include <stdio.h>
  8. #include <PWM.h>  //包含前面讲到的PWM头文件，此头文件导入后能产生1KHZ的PWM信号
  9. #include <intrins.h>

  11. #define Forward_L_DATA  200
  12. #define Forward_R_DATA  200      
  13. #define Back_L_DATA  190
  14. #define Back_R_DATA  190      
  15. #define Turn_Left_L_DATA  230
  16. #define Turn_Left_R_DATA  230
  17. #define Turn_Right_L_DATA  230
  18. #define Turn_Right_R_DATA  230
  19. /***自定义一些数据，这些数据对应软件上的数据设置**/      
  20. #define leftdata    0x11
  21. #define rightdata   0x22
  22. #define forwarddata 0x33
  23. #define backdata    0x44
  24. /*******L293D逻辑电平口定义******/
  25. sbit L293D_IN1=P1^5;
  26. sbit L293D_IN2=P1^6;
  27. sbit L293D_IN3=P1^1;
  28. sbit L293D_IN4=P1^0;
  29. sbit L293D_EN1=P1^3;
  30. sbit L293D_EN2=P1^4;
  31. /*****左传感器和右传感器接线定义***/
  32. sbit Left_InSen=P2^3;      
  33. sbit Right_InSen=P2^0;
  34. /******寄存器地址赋值******/
  35. sfr AUXR=0x8e;
  36. sfr BRT=0x9c;
  37. /******全局变量定义******/
  38. unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA;
  39. unsigned int count1=0;
  40. unsigned int speed;
  41. char s[10];                 //存放速度值的缓冲区
  42. /*******函数声明*******/
  43. void SendString(unsigned char *pt);
  44. void Send_Char(unsigned char DATA);

  46. //—————————————延时1ms函数————————————
  47. void Delay1ms(unsigned int i)
  48. {
  49.         unsigned char j,k;
  50.         do{
  51.                 j = 44;
  52.                 do{
  53.                         k = 100;
  54.                         do{ _nop_(); }while(--k);                              
  55.                 }while(--j);
  56.         }while(--i);
  57. }
  58. /*************************电机控制函数******************/
  59. void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前进
  60. {
  61.          L293D_IN1=1;
  62.          L293D_IN2=0;
  63.          L293D_IN3=1;
  64.          L293D_IN4=0;
  65.      PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  66. }
  67. void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退
  68. {
  69.          L293D_IN1=0;
  70.          L293D_IN2=1;               
  71.          L293D_IN3=0;
  72.          L293D_IN4=1;
  73.      PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  74. }
  75. void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//左转
  76. {
  77.     L293D_IN1=1;
  78.         L293D_IN2=0;
  79.         L293D_IN3=0;
  80.         L293D_IN4=1;
  81.         PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);

  83. }
  84. void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//右转
  85. {
  86.     L293D_IN1=0;
  87.         L293D_IN2=1;
  88.         L293D_IN3=1;
  89.         L293D_IN4=0;
  90.         PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  91. }
  92. void Stop(void)        //停止
  93. {
  94.      L293D_IN1=0;
  95.          L293D_IN2=0;
  96.          L293D_IN3=0;
  97.          L293D_IN4=0;
  98.          PWM_Set(0,0);
  99. }

  101. /****************发送字符串函数****************/
  102. void SendString(unsigned char *pt)
  103. {
  104.     while(*pt)
  105.                 Send_Char(*(pt++));
  106. }
  107. /****************发送字符函数****************/
  108. void Send_Char(unsigned char DATA)
  109. {
  110.      ES=0;//关闭串口中断
  111.          flag1=0;
  112.      SBUF=DATA; //将数据发送出去，可以在电脑串口工具的接收区观察
  113.      while(!TI);//数据发送完毕之后,T1会置1
  114.      TI=0;
  115.      ES=1;//重新允许串口中断      
  116. }
  117. /****************************串口中断函数****************************/
  118. void serial() interrupt 4
  119. {
  120.         flag1=1;//如果产生了中断，说明单片机串口接收到数据，串口中断标志置1      
  121.         SBUF_DATA=SBUF;        //存放接收到的数据
  122.         RI=0;//中断标志
  123. }
  124. /****************************障碍检测函数**************************/
  125. void jiance(void)
  126. {
  127.         if(Left_InSen==0&& Right_InSen==1) //如果左边传感器检测到物体,提示左边有障碍物
  128.           {
  129.                  if(flag2!=1)
  130.                    {
  131.                           Delay1ms(500);
  132.                           flag2=1;
  133.                           SendString("\r\n左方有障碍物...\r\n\r\n");      
  134.                    }
  135.           }
  136.         else
  137.           {
  138.                  flag2=0;
  139.           }
  140.         if(Left_InSen==1&& Right_InSen==0) //如果右边传感器检测到物体,提示右边有障碍物
  141.           {
  142.                  if(flag3!=1)
  143.                    {
  144.                           Delay1ms(500);
  145.                           flag3=1;
  146.                       SendString("\r\n右方有障碍物...\r\n\r\n");      
  147.                    }
  148.           }
  149.         else
  150.           {
  151.                  flag3=0;
  152.           }
  153.         if(Left_InSen==0&& Right_InSen==0) //如果前方传感器检测到物体,提示前方有障碍物
  154.           {
  155.                  if(flag4!=1)
  156.                    {
  157.                           Delay1ms(500);
  158.                           flag4=1;
  159.                           SendString("\r\n前方有障碍物...\r\n\r\n");      
  160.                    }
  161.           }
  162.         else
  163.           {
  164.                  flag4=0;
  165.           }
  166. }
复制代码




/****************************主函数***********************/
void main(void)
{
    PWM_ini();

        TMOD|=0x10;
        TMOD&=0x1F;
        TH1=(65536-36815)/256;
        TL1=(65536-36815)%256;          // 20ms
        TR1=1;
        ET1=1;

        EX0=1;
        IT0=1; //

        SCON=0x50;//设置串口工作在方式1，允许串口接收数据
        BRT=0xff;
        AUXR=0x11;
               
        ES=1;  //允许串行中断
        EA=1; //开总中断
        SendString("已经进入蓝牙无线控制模式，\r\n\r\n请按下对应的键盘按键，无线遥控小车。\r\n");

while(1)
{
jiance();
if(flag1==1)        //如果产生过中断，证明串口接收到了数据
{                        
        flag1=0;
        if(SBUF_DATA!=Last_SBUF_DATA)
        {
        switch(SBUF_DATA)
        {
                case leftdata: SendString("小车正在左转...\r\n\r\n");break;
                case rightdata: SendString("小车正在右转...\r\n\r\n");break;
                default: break;
                }
               
        }
         switch(SBUF_DATA)
        {
        case leftdata: Turn_Left(Turn_Left_R_DATA,Turn_Left_L_DATA);break;
        case rightdata: Turn_Right(Turn_Right_R_DATA,Turn_Right_L_DATA);break;
        case forwarddata: Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);SendString("小车正在前进...\r\n\r\n");SendString(s); break;
case backdata: Back(Back_R_DATA,Back_L_DATA);SendString("小车正在后退...\r\n\r\n");SendString(s);break;
                                         default: break;
                }
                        
         Last_SBUF_DATA = SBUF_DATA;
        Delay1ms(30);
        }
                    else Stop();
}
}  

void int0() interrupt 0
{
        count1++;
}

void timer1() interrupt 3
{
        static unsigned char n=0;
        TH1=(65536-36815)/256;
        TL1=(65536-36815)%256;          // 20ms
        n++;
        if(n>=50)
        {               
                n=0;
                speed=(float)count1*1.0053096;        
                count1=0;
                sprintf(s,"speed:%3dcm/s\r\n\r\n",(unsigned short)speed);//将速度转化为字符串送到S数组中
        }
}

蓝牙, 键盘, 无线

小车通讯部分原理图.pdf

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沙发
ID:79782 发表于 2015-5-12 19:30 | 只看该作者
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