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开始准备DIY四轴时以为四轴应该不难，应该是很容易平稳飞起来的，没想到却是那么艰难，可能是思路不对，算法不精的原因吧。因为冲动才开始了艰难的四轴之旅。
我的四轴硬件配置：
1，飞控；淘宝买的STM32f103VC最小系统板，尺寸60*60mm；板上有NRF2401l模块插座（这个很重要！）；
2，新西达无刷电机，1000kv值，4个；好盈30A电调4个；
3，姿态模块MPU050 ,淘宝购买，直接用uart1读出数据即可；无需四元素和卡尔曼滤波算法；
4，3s锂电池，3000mah，25C容量；
5， NRF2401l模块；遥控用；
6，自制450机架（木条加工） ；
7，4个蓝色LED指示灯；用以提示四轴状态；
8，1045正反桨各2片；
9， 遥控器，用野火mini开发板+4寸电阻LCD触摸屏；STM32f103VE开发板；精准电位器1个（用来做遥控调速）；
软件：1，PID控制参考匿名科技代码；2，遥控器和飞控软件自己设计编写；
功能：1，通过遥控器LCD触摸屏触控界面（自己设计了类似手机拨号盘操作界面），可以实现：a，单独遥控每一台电机运转，b，飞控解锁，c，显示时间日期和温度，d，精准显示飞控的MPU6050状态数据，即roll（横滚角），pitch（俯仰角），yaw（偏航角）；通过lcd显示屏就能读出姿态数据；
2，旋钮动电位器即可将读出的电位器AD值无线发送给飞控板，实现电机调速；
核心技术：1，PID算法，2，AD值的数字滤波处理。
目标（想要实现目前还无法实现的功能）：定位，悬停，串级PID算法。
愿意分享和奉献自己的代码。更希望有高人指点！
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