- int sp1=10;//定义舵机接口数字接口7
- int pulsewidth;//定义脉宽变量
- int val;
- int val1;
- int myangle1;
- //下面是servopulse函数部分(此函数意思:也就是說每次都是0.5ms高電平 1.98ms低電平 然後再0.52ms低電平 17ms延時也是低電平)
-
- void servopulse(int sp1,int val1)//定义一个脉冲函数
- {
- myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
- digitalWrite(sp1,HIGH);//将舵机接口电平至高
- delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
- digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
- delay(20-val1/1000);
- }
- //servopulse函数部分到此结束
- void setup()
- {
- pinMode(sp1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
- //设置两组串口波特率
- Serial.begin(9600);
- delay(500);
- Serial.println("servu=o_seral_simple ready" ) ;
- }
-
- void loop()//将0到9的数转化为0到180角度，并让LED闪烁相应数的次数
- {
- val=Serial.read();//读取串行端口的值
-
- if(val>'0'&&val<='9')
- {
- val1=val-'0';//将特征量转化为数值变量
- val1=map(val1,0,9,0,180);//将角度转化为500-2480的脉宽值
- Serial.print("moving servo to ");
- Serial.print(val1,DEC);
- Serial.println();
- for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
- {
- servopulse(sp1,val1);//引用脉冲函数
- }
- }
-
- }
这个就是一个简单的arduino不调用库函数驱动舵机的程序，输入0-9不同数字，舵机转动到相应的角度并返回pwm值。
Ansifa写的PWM介绍的帖子非常不错哦。
现在开始接触新的控制方法了，希望一切顺利能在两个月内做出个简易的版本再慢慢升级更新吧 。用arm做了个舵机控制器后觉得其实PWM控制真的不是很喜欢，虽然用arm写确实比较麻烦。。熬了一周才写出来，完善通信又是一周时间。这次的485通信，基于cortex-m3和stm8的舵机控制器相对PWM的小土坡来说估计算是堵墙了，翻过去有一片不同的天了。希望能学到更多东西。大家一起加油吧。
等着这个月收雕刻机了 嘻嘻 |
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