扫地机器人DIY 图+视频

ID:115111 · 发表于 2016-4-24 18:43

视频演示：

扫地机器人DIY原理：利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障，程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式。扫地电机有断续工作、连续工作。

如果机器人电源电压不足时，在单边寻边避障方式基础上开启寻迹（机器人低部的三个寻迹传感器）寻找墙边的充电位置，充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接，充电器触点是磁助力触点，当机器人接近充电器时，利用磁力防止小位置的偏离，使触点良好接触。
避悬崖也是利用三个寻迹传感器完成的：在同一时间内三个寻迹传感器没有反馈，表示悬空，使机器人后退5公分，旋转180度，做掉头行驶。

主要考虑机器人的寿命问题，驱动主轴采用步进电机，用单片机P2驱动ULN2003驱动步进电机，步进电机电原用DC-DC模块，来调节所需的驱动电流和主轴的力度。
扫地减速电机是在网上购的，只是电机的寿命太短，于是拆了VCD的旧机芯，利用光驱的主轴电机和减速机搭配，增加电机寿命。

锂电电源分为三路，两路经DC-DC驱动步进电机、单片机，一路驱动吸尘风机。
三个按键：菜单键、增加键、清扫键
液晶屏采用5110屏，小巧、省电
DS1302实时时钟设定三组开关机时间，实现自动化。单按清扫键，只运行30分钟
具有低电压检测、充电检测、充电结束检测，全面采用TL431精确检测
电池是4000MA的锂电，正常工作电流1500MA，外壳是云台监控器罩，
经过两周的测试，使用效果良好，噪声低，寿命长。
程序还有待于提高，更加智能化，如果用89S52做计划、合理、不重复打扫卫生，很困难！
89S52的所有端口都被利用了，没有扩展空间。（增加避障传感器数量减少盲区，可以增加人机互动）

ID:70330 · 发表于 2016-11-21 14:23

有源代码分享吗？谢谢！

ID:158734 · 发表于 2016-12-30 10:02

我也想要源代码

ID:664541 · 发表于 2019-12-15 20:02

可以看一下程序吗

ID:676153 · 发表于 2020-1-5 22:03

求源代码，Liz 救救孩子吧

ID:225580 · 发表于 2020-1-5 23:41

我也想要源代码

ID:359022 · 发表于 2020-2-27 21:58

Roger. Thank you for sharing. BD7KWP. 73!

ID:424021 · 发表于 2020-3-29 12:09

老哥，你的材料都是在哪里买的？

ID:716703 · 发表于 2020-3-31 17:41

我好像在网上看到过一模一样的，显示的时间都一样。
https://www.sohu.com/a/205754181_466936
这是网址

ID:716703 · 发表于 2020-3-31 17:42

电子爱好者的

ID:720693 · 发表于 2020-4-2 09:19

扫地机器人都有，厉害了

ID:33544 · 发表于 2021-7-24 15:45

关键是算法，如何做到不重复扫同一位置

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