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三路红外循迹程序

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楼主
ID:120460 发表于 2016-5-20 21:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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循迹.zip (18.79 KB, 下载次数: 35)


  1. #include<reg52.h>
  2.       sbit P00=P0^0;   //循迹口  
  3.       sbit P01=P0^1;
  4.       sbit P02=P0^2;

  6.       sbit P04=P1^2;    //电机1  左轮
  7.       sbit P05=P1^3;
  8.       sbit P06=P1^4;    //电机2  右轮
  9.       sbit P07=P1^5;
  10.       unsigned int i=0,j=0,q=0,w=0;
  11.       void main()
  12.       {
  13.       while(1)
  14.       {
  15.       P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
  16.       TMOD=0X01;
  17.       EA=1;
  18.       ET0=1;   
  19.      if(P00==0&&P01==1&&P02==0)// 小车直走   
  20.           {
  21.       TH0=0XFF;
  22.       TL0=0Xfe;
  23.       TR0=1;
  24.       }
  25.       if(P00==0&&P01==0&&P02==1)  //小车右转
  26.       {
  27.       TH0=0XFF;
  28.       TL0=0Xfe;
  29.       TR0=1;  
  30.       }  
  31.       if(P00==1&&P01==0&&P02==0)   //小车左转  
  32.       {
  33.       TH0=0XFF;
  34.       TL0=0Xfe;
  35.       TR0=1;
  36.       }
  37.       if(P00==1&&P01==1&&P02==1)    //全部检测到黑线时 车停
  38.       {
  39.       TH0=0XFF;
  40.       TL0=0Xfe;
  41.       TR0=1; }

  43.       if(P00==0&&P01==1&&P02==1)    //两个传感器测到 左拐
  44.       {TH0=0XFF;
  45.       TL0=0Xfe;
  46.       TR0=1; }
  47.       if(P00==1&&P01==1&&P02==0)    //两个传感器测到 左拐
  48.       {TH0=0XFF;
  49.       TL0=0Xfe;
  50.       TR0=1; }
  51.       }
  52.       }

  54. xiong() interrupt 1
  55.       {  
  56.       if(P00==0&&P01==1&&P02==0)    //小车直线快走  
  57.       {
  58.       TH0=0XFF;
  59.       TL0=0XFe;
  60.       P04=0;    //电机1 左轮
  61.       P05=1;
  62.       P06=1;   //电机2  右转
  63.       P07=0;
  64.       }

  66.       if(P00==0&&P01==0&&P02==1)   //小车右转   
  67.       {     
  68.       TH0=0XFF;
  69.       TL0=0XB0;

  71.       P04=1;    //电机1    左轮
  72.       P05=1;   
  73.       P06=1;    //电机2
  74.       P07=0;
  75.       i=1;
  76.       }
  77.       if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1)    // 特别 出线时用
  78.       {TH0=0XFF;
  79.       TL0=0XF0;
  80.       P04=1;
  81.       P05=1;
  82.       P06=1;
  83.       P07=0;
  84.       j=0; q=0;w=0;
  85.       }
  86.       if(P00==1&&P01==0&&P02==0)    //小车左转
  87.       {
  88.       TH0=0XFF;
  89.       TL0=0XB0;
  90.       P04=0;    //电机1
  91.       P05=1;
  92.       P06=1;    //电机2
  93.       P07=1;
  94.       j=1;         
  95.       }
  96.       if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1)  // 特别  出线时用
  97.       { TH0=0XFF;
  98.       TL0=0XF0;
  99.       P04=0;
  100.       P05=1;
  101.       P06=1;
  102.       P07=1;
  103.       i=0;q=0;w=0;   
  104.       }      
  105.       if(P00==1&&P01==1&&P02==1)//全部检测到黑线时 车停
  106.       {                           
  107.       TH0=0XFF;
  108.       TL0=0Xfe;
  109.       P04=1;   
  110.       P05=1;
  111.       P06=1;
  112.       P07=1;}
  113.        if(P00==0&&P01==1&&P02==1)     //两个传感器测到 左拐
  114.       {            
  115.       TH0=0XFF;
  116.       TL0=0XB0;
  117.       P04=1;   
  118.       P05=0;         //  一个轮前转 一个轮后转 转90
  119.       P06=1;
  120.       P07=0;
  121.       q=1;
  122.       }
  123.        if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&q==1)
  124.       {
  125.       TH0=0XFF;
  126.       TL0=0Xfe;
  127.       P04=1;   
  128.       P05=0;  
  129.       P06=1;
  130.       P07=0;
  131.       w=0;i=0;j=0;
  132.       }   
  133.       if(P00==1&&P01==1&&P02==0)   //两个传感器测到 右拐
  134.       {            
  135.       TH0=0XFF;
  136.       TL0=0XB0;   
  137.       P04=0;   
  138.       P05=1;
  139.       P06=0;          // 一个轮前转一个轮后转 转90
  140.       P07=1;
  141.        w=1;
  142.       }  
  143.       if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&w==1)     //两个传感器测到 右拐
  144.       {            
  145.       TH0=0XFF;
  146.       TL0=0XB0;
  147.       P04=0;   
  148.       P05=1;      
  149.       P06=0;   
  150.       P07=1;
  151.       q=0;i=0;j=0;
  152.       }   
  153.       }
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