四轴，四旋翼飞机，利用四个螺旋桨叶可以让一个飞机飞起来。
电机分1、2、3、4按逆时针排，1、4为前头两电机左边为1右边
4，后头两电机后左2后右3.1、3电机正转2、4电机反转再加上螺
旋叶的往下力的方向安装配上软件PID给电机的PWM就可以让电机
转动并且稳定的飞起来.
而这块PID的算法也就是四轴飞行器能够稳定飞起来的核心算法了。
首先四轴飞行器除了PID运算外还有就是姿态解算了，也就是利用
三轴陀螺仪三轴加速度计融合计算欧拉角，这就是姿态解算。
算出的角度在PID运算里做第一层pid运算，称做飞机的水平、及
旋转角度飞行控制，而第二层运算称为飞机的稳定飞行控制，主
要是依靠三轴陀螺仪做PID运算从而达到飞机的X,Y,Z轴的平稳飞行。
这两个核心的问题如果都解决了那么恭喜你四轴已经入门了。
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