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教育机器人比赛程序

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楼主
ID:140490 发表于 2016-9-26 11:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

void dao_w()         //推到白，红，黑区域的定位程序
{        
                while((!P14_state())||(!P16_state()))
        {   
                //中线控制

//大右偏判断

                  if((P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
{
                        motor_motion(1500, 1350,1);           //左转修正
                }
                //机器人小右偏判断   x 1 0 x  
        else   if((P22_state()&&(!P23_state()))||(P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
                {
                        motor_motion(1550, 1400,1);           //左转修正
                }

         
//大左偏判断
     else if(((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
{
                        motor_motion(1650, 1500,1);           //右转修正
                }
                //机器人小左偏判断   x 0 1 x   或   0 0 0 1
                else if(((!P22_state())&&P23_state())||((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
                {
                        motor_motion(1600, 1450,1);           //右转修正
                }

                else if(P21_state()&&P22_state()&&P23_state()&&P24_state())                         //到十字路口, 1 1 1 1
                {
                           break;                                   //退出循环，下一个任务
                }                  
        else                                                  //其他情况
                {
                        motor_motion(LEFT_QX, 1400, 1);          //前进        1584, 1420, 1         1683, 1320, 1
                }
                }          
           }
void dao_lan()                 //         推到蓝色的定位
{        
        while(!P14_state())
        {   
                //中线控制

//大右偏判断

                  if((P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
{
                        motor_motion(1500, 1350,1);           //左转修正
                }
                //机器人小右偏判断   x 1 0 x  
        else   if((P22_state()&&(!P23_state()))||(P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
                {
                        motor_motion(1550, 1400,1);           //左转修正
                }

         
//大左偏判断
     else if(((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
{
                        motor_motion(1650, 1500,1);           //右转修正
                }
                //机器人小左偏判断   x 0 1 x   或   0 0 0 1
                else if(((!P22_state())&&P23_state())||((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
                {
                        motor_motion(1600, 1450,1);           //右转修正
                }

                else if(P21_state()&&P22_state()&&P23_state()&&P24_state())                         //到十字路口, 1 1 1 1
                {
                           break;                                   //退出循环，下一个任务
                }                  
        else                                                  //其他情况
                {
                        motor_motion(LEFT_QX, 1400, 1);          //前进        1584, 1420, 1         1683, 1320, 1
                }
                }          
           }

void dao_huang()                  //推到黄色区域的定位
{        
        while(!P16_state())
        {   
                //中线控制

//大右偏判断

                  if((P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
{
                        motor_motion(1500, 1350,1);           //左转修正
                }
                //机器人小右偏判断   x 1 0 x  
        else   if((P22_state()&&(!P23_state()))||(P21_state()&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&(!P24_state())))
                {
                        motor_motion(1550, 1400,1);           //左转修正
                }

         
//大左偏判断
     else if(((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
{
                        motor_motion(1650, 1500,1);           //右转修正
                }
                //机器人小左偏判断   x 0 1 x   或   0 0 0 1
                else if(((!P22_state())&&P23_state())||((!P21_state())&&(!P22_state())&&(!P23_state())&&P24_state()))
                {
                        motor_motion(1600, 1450,1);           //右转修正
                }

                else if(P21_state()&&P22_state()&&P23_state()&&P24_state())                         //到十字路口, 1 1 1 1
                {
                           break;                                   //退出循环，下一个任务
                }                  
        else                                                  //其他情况
                {
                        motor_motion(LEFT_QX, 1415, 1);          //前进        1584, 1420, 1         1683, 1320, 1
                }
                }          
           }


//QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ////////////////
//从起点到A,B,C,D,E
void Q_A()
{
        to_shizilukou1();
        motor_motion(1620,1400,20);
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX,1400,6) ; //第二十字路楼口到A点前
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        delay_nms(100);
        //motor_motion(LEFT_QX,1400,20);        //前行
}
void Q_B()
{
        to_shizilukou1();
           motor_motion(1620,1400,20);
        to_shizilukou2();       
        motor_motion(LEFT_QX,1400,6);        //第二十字路楼口到B点前
        fan45_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        delay_nms(100);          
        motor_motion(LEFT_QX,1400,30);        //前行       
}
void Q_C()
{         
        to_shizilukou1();
           motor_motion(LEFT_QX,1400,20);
        to_shizilukou2();
        to_zou(70);                          //第二十字路楼口到C点前
        delay_nms(100);
}
void Q_D()
{
        to_shizilukou1();
           motor_motion(1620,1400,20);
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX,1400,7) ;                //第二十字路楼口到D点前
        fan45_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);          
        motor_motion(LEFT_QX,1400,30);        //前行       
}
void Q_E()
{
        to_shizilukou1();
           motor_motion(1620,1400,20);
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX,1400,7) ;                //第二十字路楼口到E点前
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);          
        motor_motion(LEFT_QX,1400,30);        //前行       
}


//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//        将黄色物块推到黄色靶心后到B,C,D,E,
void Huang_to_B()
{
        daotui();
        fan180();
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
}
void Huang_to_C()//90ok
{         
     daotui();
     fan180();
     to_shizilukou2();
     motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
         fan90_L();
         delay_nms(10);
         to_zou(70);                          //
}

void Huang_to_D()//45ok
{
    daotui();
    fan180();
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
       
}

void Huang_to_E()//180ok
{
    daotui();
    fan180();
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,33);
        to_zou(70);
}
//从黄色靶心回到第二  十字路口车头正对起点
void Huang_to_shizilukou()
{
        daotui();
    fan180();
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,14);
        motor_motion(1600, 1600,1);                //往右偏点
}
//将A点的物快推到各靶心
void A_huang()
{
        dao_huang();
}
void A_bai()
{
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        dao_w();
}
void A_hong()//90ok
{         
     //to_zou(50);
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
     motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
         fan90_L();
         delay_nms(10);
         to_zou(70);
         dao_w();                          //
}
                                                                                     
void A_hei()//45ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();


}

void A_lan()//180ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,30);
        to_zou(60);
        dao_lan();


}

//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//将物块推到白色区域后，到A,C,D,E点
void Bai_to_A()//135ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,9);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}
void Bai_to_C()
{       
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,15);
        fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}

void Bai_to_D()//90ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}

void Bai_to_E()//45ok
{
    daotui();;
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,20);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}
//BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB///////////////

void B_huang()//135ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_huang();

}
void B_bai()
{       
  dao_w();

  }

void B_hong()//135ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,15);
        fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();


}

void B_hei()//90ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();


}

void B_lan()//45ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,20);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_lan();
}
//从B的白色区域回到第二十字路口车头正对起点
void Bai_to_shizilukou()                                                 
{   
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,15);
        fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
    fan180();
    delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,14);
        motor_motion(1600, 1600,1);                //往右偏点
   

}

//**************+++++++++++++++++++++++++++++++++=************************88
//从红色区域去到每条路上的点
void Hong_to_A()//90ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}

void Hong_to_B()//135ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,5);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}
void Hong_to_D()
{       
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
    fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}



void Hong_to_E()//90ok
{         
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}
//CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC//////////////
void C_huang()//90ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_huang();
}

void C_bai()//135ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,5);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();


}
void C_hong()
{       
        dao_w();

  }

void C_hei()//135ok
{         
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,13);
    fan135_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();

         
}

void C_lan()//90ok
{         
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_lan();
}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//从C的红色区域回到第二十字路口车头正对起点
void Hong_to_shizilukou()                                                 
{
   daotui();
   fan180();  
   delay_nms(10);
   to_shizilukou2();
   motor_motion(LEFT_QX, 1400,14);
        motor_motion(1600, 1600,1);                //往右偏点

}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//将黑色靶心到A,B,C,E点
void Hei_to_A()//45ok
{          
     daotui;
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
     motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
         fan45_R();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
}


void Hei_to_B()//90ok
{
     daotui();
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
         motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
         fan90_R();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
}

void Hei_to_C()//135ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
}

void Hei_to_E()//135ok
{         
     daotui();
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
         motor_motion(LEFT_QX, 1400,15);
         fan135_L();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
}
//DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD//////////
void D_huang()//45ok
{          
     //to_zou(50);
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
     motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
         fan45_R();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
         dao_huang();
}


void D_bai()//90ok
{
     //to_zou(50);
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
         motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
         fan90_R();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
         dao_w();

         
}

void D_hong()//135ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();
}

void D_hei()
{       
        dao_w();
}

void D_lan()//135ok
{         
     //to_zou(50);
     fan180();
         delay_nms(10);
     to_shizilukou2();
         motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
         fan135_L();
         delay_nms(10);
         to_zou(60);
         dao_lan();
         motor_motion(LEFT_QX, 1400,2);
}
//从D的黑色区域回到第二十字路口车头正对起点
void Hei_to_shizilukou()                                                 
{
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,14);
        motor_motion(1600, 1600,1);                //往右偏点
}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//从蓝色靶心到A,B,C,D点
void Lan_to_A()//180ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
        to_zou(60);
}

void Lan_to_B()//45ok
{
           daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
    fan45_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);                            
}

void Lan_to_C()//90ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,6);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);  
}

void Lan_to_D()//135ok
{
    daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();
  
}
//EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE///////////////
void E_huang()//180ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
        to_zou(60);
    dao_huang();
}

void E_bai()//45ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,11);
    fan45_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();
  

}

void E_hong()//90ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,6);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();
  

}

void E_hei()//135ok
{
    //to_zou(50);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan135_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(60);
        dao_w();
  
}
void E_lan()
{       
        dao_lan();
}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//从E的蓝色区域回到第二十字路口车头正对起点
void Lan_to_shizilukou()                                                 
{         
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,6);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        motor_motion(1400, 1250,52);        // fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,14);
        motor_motion(1600, 1600,1);                //往右偏点
}

//^%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*************************%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%************************
//借道代码//借道代码//借道代码//借道代码//借道代码////
////然后将小车走回第二十字鹿楼口///////////////
void A_hui()
{   //to_zou(45);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}

void B_hui()
{   //to_zou(45);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,8);
        fan45_R();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
void C_hui()
{
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        to_zou(70);
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
void D_hui()
{   //to_zou(45);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}

void E_hui()
{   //to_zou(45);
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,6);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        daotui();
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
//%%%%%%%%%%%%^****************************************%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//*****从各靶心到借道的位置拿回物快
void Huang_hui()
{   
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,12);
        fan90_R();
        delay_nms(10);
        to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}

void Bai_hui()
{   
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,8);
        fan45_R();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
void Hong_hui()
{       
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
void Hei_hui()
{   

        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,10);
        fan45_L();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}

void Lan_hui()
{   
        daotui();
    fan180();
        delay_nms(10);
    to_shizilukou2();
    motor_motion(LEFT_QX, 1400,6);
        fan90_L();
        delay_nms(10);
    to_zou(70);
        fan180();
        delay_nms(10);
        to_shizilukou2();
}
//*******************************************************************************%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%**************
//从十字路去推F,G,H,I，推物快回到第二个十字路口
void  shizilukou_to_F()
{
        fan60_L();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,80);
        fan180();                   //掉头
        delay_nms(10);
        fan30_L();               
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,7);
        fan90_R();
        to_shizilukou2();
}
void shizilukou_to_G()
{
    fan30_L();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,80);
        fan180();                   //掉头
        fan60_L();               
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,5);
        fan90_R();
        to_shizilukou2();
}
void  shizilukou_to_H()
{
        fan30_R();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,80);
        fan180();                   //掉头
        fan30_R();               
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,5);
        fan90_L();
        to_shizilukou2();
}
void  shizilukou_to_I()
{
        fan60_R();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,70);
        fan180();                   //掉头
        fan60_R();               
        to_shizilukou2();
        motor_motion(LEFT_QX, 1400,7);
        fan90_L();
        to_shizilukou2();
}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*************************
//十字路口推到靶心
void shizilukou_huang()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan90_L();
        to_zou(60);
        dao_lan();
}
void shizilukou_bai()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan45_L();
        to_zou(60);
        dao_w();
}
void shizilukou_hong()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        to_zou(60);
        dao_w();       
}
void shizilukou_hei()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan45_R();
        to_zou(60);
        dao_w();
}
void shizilukou_lan()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan90_R();
        to_zou(60);
        dao_lan();
}
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//****&*&*&*&*^&*%*^$十字路口去A,B,C,D,E点
void shizilukou_A()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan90_L();
        to_zou(60);
}
void shizilukou_B()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan45_L();
        to_zou(60);
}
void shizilukou_C()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        to_zou(60);       
}
void shizilukou_D()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan45_R();
        to_zou(60);
}
void shizilukou_E()
{
        motor_motion(LEFT_QX,1400,10);
        fan90_R();
        to_zou(60);
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