关于stm32f103c8t6使用PWM控制小车的经验避障加蓝牙

ID:155845 · 发表于 2017-3-4 16:15

这个是我之前通过不断的查资料和更该写的使用stm32f103c8t6控制电机，并且可调速的程序，对于新手可以有一些参考作用！！！
f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制的源程序：

完整源码下载：

f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制.zip (4.28 MB, 下载次数: 600)

2017-3-4 16:12 上传

点击文件名下载附件
完整程序

下面是主程序预览：

#include"usart.h"
#include"pwm.h"
#include"sys.h"
#include"delay.h"
#include"hw.h"
#include"csb.h"
#include"lanya.h"
int main()
{
int left,right,bzl,bzr,counter,i=0,j,max;
u16 distance,dis[5];
uart_init(9600);
hw_init();
delay_init(); //初始化延时函数
PWM_Init(600,0);
while(1)
{
lanya();
bzl=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13);//避障左边传感器
bzr=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4);
// printf("dis=%u\r\n",distance);
// delay_ms(500);
//
// printf("i=%d\r\n",i);
//直行
max=0;
for(counter=0;counter<5;counter++)
{
dis[counter]=csb();
}
for(j=0;j<5;j++)
{
max=max+dis[j];
}
distance=max/5;
//直行
//左边
if(bzr==0)//左转
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(20);
}
if(bzl==0)//右转
{
TIM_SetCompare3(TIM2,600);//PA2反转
TIM_SetCompare4(TIM2,1);//PA3为
TIM_SetCompare2(TIM3,0);//PA7提速
TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
delay_ms(20);
}
if(distance<200)//左转
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(20);
}
if(bzl==0&&distance<200)
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(20);
}
if(bzr==0&&distance<200)
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(20);
}
if(bzr==0&&bzl==0)
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(20);
}
if(bzr==0&&bzl==0&&distance<200)
{
TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
delay_ms(30);
}
}
TIM_SetCompare2(TIM3,200);//PA7
TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
//右边
TIM_SetCompare3(TIM2,200);//PA2
TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
delay_ms(20);
}

复制代码

ID:52002 · 发表于 2017-3-14 17:58

splendid 发表于 2017-3-7 19:56
新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写

自己买了块stm32f103c8t6最小系统板，现在把IO输出，定时器，RTC，PWM都弄一遍了。还搞了块OLED，SPI通讯的，把RTC弄成万年历功能，在OLED上显示。
还买了AM2320、HTU21温湿度传感器，把I2C也学了，弄上去显示温度。

还学了ADC转换，DMA方式自动读取数据，实现了10K的热敏电阻读取温度。
后面还再弄了块LCD。STM32学习起来比51爽啊，好多自己想实现的东西就往里面填充。。。
我是空调行业搞PLC自控的，所以最先想到的就是温湿度的东西，正在学单片机，请楼主不吝赐教

ID:52002 · 发表于 2017-3-7 13:43

感谢分享，正在学习103中

ID:155845 · 发表于 2017-3-7 19:56

liangqin1573 发表于 2017-3-7 13:43
感谢分享，正在学习103中

新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写

ID:161818 · 发表于 2017-4-19 11:57

感谢分享

ID:161818 · 发表于 2017-4-19 11:58

楼主有用L298N吗

ID:192836 · 发表于 2017-4-23 20:56

感谢楼主分享！！！

ID:192836 · 发表于 2017-4-23 21:00

感谢分享

ID:206553 · 发表于 2017-6-1 02:09

感想分享

ID:222670 · 发表于 2017-7-27 09:05

谢谢分享

ID:167518 · 发表于 2017-8-3 12:10

谢谢楼主分享

ID:155845 · 发表于 2017-8-5 22:44

holycaca 发表于 2017-4-19 11:58
楼主有用L298N吗

是的，用的就是L298N

ID:225338 · 发表于 2017-8-7 04:24

大家都用298，好好学习

ID:67705 · 发表于 2017-11-8 23:13

数据接受能行吗？

ID:64897 · 发表于 2018-1-4 16:45

很好
能够有帮助

ID:281550 · 发表于 2018-2-1 19:25

学习中，感谢你的代码，给了我不少帮助。

ID:284852 · 发表于 2018-2-22 22:37

厉害厉害，感谢分享，我们正要求做类似的比赛用，感谢分享

ID:262564 · 发表于 2018-3-12 09:39

谢谢分享

ID:298945 · 发表于 2018-4-14 15:53

感谢楼主，正在学习STM32的开发

ID:232534 · 发表于 2018-4-16 18:16

你搭建的图呢，只有程序吗

ID:331222 · 发表于 2018-5-16 13:34

电脑总是识别有病毒是什么鬼求分享一下谢谢 1917055575@qq.com

ID:214281 · 发表于 2018-5-25 16:00

感觉很厉害的

ID:162562 · 发表于 2018-6-5 16:41

准备学习STM单片机正好需要，非常感谢！！

ID:352695 · 发表于 2018-6-15 21:25

谢谢分享

ID:285608 · 发表于 2018-7-2 17:31

正需要PWM来控制舵机。感谢楼主

ID:381157 · 发表于 2018-8-7 19:02

感谢大佬分享，新手上路ing，就需要各种例程^_^

ID:381157 · 发表于 2018-8-14 19:42

你好，有实物图或者硬件电路图吗？还有，请问这里蓝牙实现的是什么功能？

ID:240819 · 发表于 2018-9-13 13:57

感谢分享，正在学习103中

ID:342451 · 发表于 2018-10-2 00:19

楼主，有没有手机蓝牙控制的APP啊？

ID:409748 · 发表于 2018-10-17 09:14

有没有硬件搭建，，求赐

ID:398104 · 发表于 2018-10-24 13:13

你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂

ID:311215 · 发表于 2018-10-24 19:51

只看了一部分代码，请问楼主这个代码是驱动四个轮子的嘛？

ID:424129 · 发表于 2018-11-10 16:10

感谢楼主

ID:424180 · 发表于 2018-11-10 18:58

感谢楼主分享！！！

ID:155845 · 发表于 2019-1-14 23:33

ABCDEFG1888 发表于 2018-10-24 13:13
你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂

那是超声波避障函数

ID:259898 · 发表于 2019-1-16 11:29

程序哪里

ID:476214 · 发表于 2019-2-16 13:47

很给力的文件

ID:553901 · 发表于 2019-8-4 14:48

帮助较大

ID:484435 · 发表于 2019-8-4 16:18

谢谢分享

ID:457666 · 发表于 2019-9-16 21:19

好东西可以啊

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