K60硬件入门必备，有需要的可以看看。非常好的K60硬件入门教程：
input 是一个8位的无符号整型变量， PORTA 是一个8 位的IO 端
口，数据方向是输入。input=PORTA;这条语句的功能是将A 端口8 个
引脚的输入信号存储到一个8 位无符号整型变量中。先说明一点：变
量在内存(RAM)中开辟,有自己的存储地址，IO 端口也是挂载在总线
上的设备,也有自己的存储地址。上面语句的具体执行过程是这样的：
第一步 CPU 将 IO 端口中的内容读入到内部寄存器中，第二步将内部
寄存器中缓存的内容写入到内存的指定位置(变量 input 的存储地
址)。可以明显地看到在有 CPU 介入的情况下，必须要通过其内部寄
存器进行中继才能实现变量读写，CPU 在此承担中转站的任务。DMA
功能省去了“中转”这一环节，利用地址直接定位不同变量，建立连
接。在DMA 操作期间，DMA 控制器取得总线控制权，直接将端口A的
输入内容写入到变量input中，完成传输后释放总线交由CPU 继续控
制。这样一来，变量读写的时间缩短了将近一半(肯定是不到一半，
因为DMA控制过程也有自己的时间开销，当然和读写过程相比非常短
暂)，这在需要高速传输大量数据的场合非常有用！一个最为典型的
应用就是采用 K60 作为主控器的摄像头小车在读取图像时能够省去
FIFO这一级缓冲，直接从IO 口读入。这对提升小车性能有着非常重
要的意义。硬件上，去掉 FIFO，极大减轻了设计 PCB 时布局布线的
压力，中间环节的减少，使硬件结构更加简单，可靠性增强，同时由
于去除 FIFO 所节省出的板上空间还可以用来设置扩展模块，进一步
提高小车的综合性能。软件上，直接读取图像使帧率得以提高，原先
的 XS128+FIFO 系统最快只能达到 60 帧/秒，而 K60 系统可以稳定实
现100 帧/秒！各位看官千万不要忽视这增加的40帧！摄像头车采集
的是二维平面信息，和光电车、电磁车采集的线阵信息相比具有前瞻
大、范围广、决策信息充分等优点，唯一点不足就是控制频率比较低
(信息丰富意味着数据量大，采集必然费时间)，传统的摄像头车控制
频率在 50HZ 左右，而光电车和电磁车一般都在 200HZ 左右！对于追
求速度的智能小车来说，控制频率的提高可以使小车反应动作更加灵
活精确，这对优化路径、提高车速很有帮助。当然，无限制地提高控
制频率也是没有意义的，这点很好理解，假设，控制器算得很快，频
率有500HZ，但作为被控对象的执行机构—舵机响应频率只有50HZ，
这种情况下舵机长期反应滞后(还有烧毁的风险!)，控制效果也并不
理想 。
最后，给有志参与智能小车的同学一些建议：
1、喜欢它就坚持不懈地走下去，否则赶紧退出。
2、先模仿，再创造。切忌盲目模仿，那是不长脑子的表现；切
忌妄自尊大，步子迈大了容易扯淡。
3、知行合一，多动脑，勤动手，两条腿走路，当然有一条腿需
要更加有力。
4、又快又好，快在前，因为时间少。
5、多问，但切忌不认真想就乱问。
6、团队作战，寻找可靠有力的战友
7、工科男是百折不挠的。
完整的电子书下载（共15页）：
K60硬件入门.pdf
(613.56 KB, 下载次数: 21)
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