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STM32F103VET6 PCA9685舵机驱动程序 含源码 原理图

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ID:199739 发表于 2017-5-11 21:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
PCA9685舵机驱动程序,I2C接口,
附件里包含原理图和程序,数据手册,还有我自己写的调试总结。
都是我的原创,希望大家多多交流指教。

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简介:
这是一个采用i2c通信 ,内置了PWM驱动器和一个时钟。这意味着,这将和TLC5940系列有很大不同。你不需要不断发送信号占用你的单片机!
它是5V的兼容,这意味着你还可以用3.3V单片机控制并且安全地驱动到6V输出(当你想控制白色或蓝色指示灯用3.4+正电压也是可以的)
6地址选择引脚使你可以把62个驱动板挂在单个i2c总线上,总共有992路PWM输出。那将是非常庞大的资源。
约1.6Khz可调频PWM输出
为步进电机准备输出12位分辨率,这意味着在60Hz的更新率能够达到4us分辨率
可配置的推拉输出或开路输出
输出使能引脚能够快速禁用所有输出
OE引脚一定要至低使能,或者直接接地。
特性:
l PCA9685芯片被包裹在小板的中央
l 电源输入端子
l 绿色电源指示灯
l 在4组3针连接器中方便你一次插入16个伺服电机(伺服电机的插头稍宽于0.1",所以你可以放4对0.1"的接头)
l 接线板上输入的反向极性保护
l 级联设计
l V+线上放置一个大电容(在某些场合你会需要)外围输入最大电压取决于这个10V1000uf的电容
l 所有PWM输出线上都放一个220欧姆系列电阻器来保护他们,并能轻易的驱动LED。


stm32单片机源程序:
  1. #include "stm32f10x_lib.h"
  2. #include "userconfig.h"
  3. #include "appdefine.h"
  4. #include "appfuns.h"
  5. #include "appvar.h"
  6. #include "appfiles.h"

  7. u8 mysendbuff[100];
  8. u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
  9. u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98};  //请加水
  10. u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停电关机


  11. void ProcessUSART(void){
  12.   USARTRecBuff *u;
  13.   SystermTask       *s;
  14.   u16 u16tempreceve;
  15.   MuxData temp;
  16.   u16 Motordata,Motorline;
  17.    
  18.   u = GetUSARTRecAddress();
  19.   s = GetTaskAddress();
  20.   if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整帧接收
  21.     /*通讯协议*/
  22.     if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
  23.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
  24.      if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
  25.        Send2USART2("err",3);
  26.      }
  27.      else{
  28.       Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
  29.        DelayX10us(50);
  30.       switch(u->RxBuff[1]){
  31.       case 0x03:
  32.         StopAllMotor();
  33.         temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
  34.         temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
  35.         Motordata = temp.u16_data[0];
  36.         temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
  37.         temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
  38.         Motorline =  temp.u16_data[1];
  39.         MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//开
  40.      //   MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//开
  41.        // TurnOnELS();
  42.         s->MotorBit = 1;
  43.         s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
  44.         break;
  45.       case 0x04:
  46.          MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//关
  47.         break;
  48.       case 0x05:
  49.         StopAllMotor();         
  50.         break;
  51.       case 0x06:
  52.         break;
  53.       case 0x07:
  54.         TurnOnELS();
  55.         CheckElsOn();
  56.         break;
  57.       case 0x08:
  58.         TurnOffELS();
  59.         CheckElsOff();
  60.         break;
  61.       case 0x09:
  62.         CheckEls();
  63.         break;
  64.         
  65.       case 0x0E:
  66.         ControlOut1_On();
  67.         break;
  68.       case 0x0F:
  69.         ControlOut1_Off();
  70.         break;
  71.       default:
  72.         break;
  73.       }
  74.       
  75.      }
  76.     }
  77.     else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
  78.     //   ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
  79.       u->length = u->RxBuff[2];
  80.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  81.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  82.        Send2USART2("err",3);
  83.     }
  84.      else if(u->RxBuff[1] == 0x01){  
  85.        // ClearDisplay();
  86.         Choicepage(1);
  87.       ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
  88.      }
  89.     }
  90.     else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
  91.        u->length = u->RxBuff[2];
  92.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  93.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  94.        Send2USART2("err",3);
  95.     }
  96.      else if(u->RxBuff[1] == 0x12){     
  97.        ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);   
  98.      }
  99.    
  100.     }
  101.     u->RxCount = 0;
  102.     u->COMState = COMIDLE;
  103.   }
  104. }

  105. void ProcessTask(void){

  106. Motor_Set_Ang(15,120);
  107.   delay_ms(250);
  108.   Motor_Set_Ang(15, 0);
  109.   delay_ms(250);
  110.   Motor_Set_OFF(15);
  111.   
  112.   Motor_Set_Ang(14,120);
  113.   delay_ms(250);
  114.   Motor_Set_Ang(14, 0);
  115.   delay_ms(250);
  116.   Motor_Set_OFF(14);
  117.   
  118.   Motor_Set_Ang(13,120);
  119.   delay_ms(250);
  120.   Motor_Set_Ang(13, 0);
  121.   delay_ms(250);
  122.   Motor_Set_OFF(13);

  123.   Motor_Set_Ang(12,120);
  124.   delay_ms(250);
  125.   Motor_Set_Ang(12, 0);
  126.   delay_ms(250);
  127.   Motor_Set_OFF(12);

  128.   Motor_Set_Ang(11,120);
  129.   delay_ms(250);
  130.   Motor_Set_Ang(11, 0);
  131.   delay_ms(250);
  132.   Motor_Set_OFF(11);

  133.   
  134.   Motor_Set_Ang(10,120);
  135.   delay_ms(250);
  136.   Motor_Set_Ang(10, 0);
  137.   delay_ms(250);
  138.   Motor_Set_OFF(10);

  139.   Motor_Set_Ang(9,120);
  140.   delay_ms(250);
  141.   Motor_Set_Ang(9, 0);
  142.   delay_ms(250);
  143.   Motor_Set_OFF(9);
  144.   
  145.   Motor_Set_Ang(8,120);
  146.   delay_ms(250);
  147.   Motor_Set_Ang(8, 0);
  148.   delay_ms(250);
  149.   Motor_Set_OFF(8);
  150.   
  151.   Motor_Set_Ang(7,120);
  152.   delay_ms(250);
  153.   Motor_Set_Ang(7, 0);
  154.   delay_ms(250);
  155.   Motor_Set_OFF(7);
  156.   
  157.   Motor_Set_Ang(6,120);
  158.   delay_ms(250);
  159.   Motor_Set_Ang(6, 0);
  160.   delay_ms(250);
  161.   Motor_Set_OFF(6);
  162.   
  163.   Motor_Set_Ang(5,120);
  164.   delay_ms(250);
  165.   Motor_Set_Ang(5, 0);
  166.   delay_ms(250);
  167.   Motor_Set_OFF(5);
  168.   
  169.   Motor_Set_Ang(4,120);
  170.   delay_ms(250);
  171.   Motor_Set_Ang(4, 0);
  172.   delay_ms(250);
  173.   Motor_Set_OFF(4);
  174.   
  175.   Motor_Set_Ang(3,120);
  176.   delay_ms(250);
  177.   Motor_Set_Ang(3, 0);
  178.   delay_ms(250);
  179.   Motor_Set_OFF(3);
  180.   
  181.   Motor_Set_Ang(2,120);
  182.   delay_ms(250);
  183.   Motor_Set_Ang(2, 0);
  184.   delay_ms(250);
  185.   Motor_Set_OFF(2);
  186.   
  187.   Motor_Set_Ang(1,120);
  188.   delay_ms(250);
  189.   Motor_Set_Ang(1, 0);
  190.   delay_ms(250);
  191.   Motor_Set_OFF(1);
  192.   
  193.   Motor_Set_Ang(0,120);
  194.   delay_ms(250);
  195.   Motor_Set_Ang(0, 0);
  196.   delay_ms(250);
  197. }

  198. void ProcessCtrl(void){
  199. }

  200. int main(void){

  201.   
  202.   SystermInit();

  203. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

0.png
全部资料打包下载:
PCA9685开发资料.rar (695.92 KB, 下载次数: 428)

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ID:442955 发表于 2021-3-20 01:03 | 显示全部楼层
hhhhhhhhhhhhhhhhhhh
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ID:837727 发表于 2020-11-2 13:06 | 显示全部楼层
学习到了,正好有用得上的地方
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ID:606723 发表于 2020-9-23 10:24 | 显示全部楼层
下载的软件里面没有能用keil打开的文件?
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ID:729982 发表于 2020-8-3 15:04 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,商家给的 资料实在太少,自己玩不来,看手册要弄好久,有例程就太好了,非常感谢
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ID:784850 发表于 2020-6-20 11:47 | 显示全部楼层
谢谢你的分享,学习学习
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ID:351353 发表于 2019-8-20 11:53 | 显示全部楼层
顶帖,谢谢分享
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ID:459108 发表于 2019-8-6 15:00 | 显示全部楼层
学习,感谢分享
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ID:64089 发表于 2019-7-25 18:46 | 显示全部楼层
感觉很有价值,手头有PCA9635,是不是一样的可以用?
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ID:523937 发表于 2019-7-24 16:25 | 显示全部楼层
是中文的开发资料么,英文太费脑子了
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ID:514987 发表于 2019-4-17 21:21 | 显示全部楼层
學習學習!!
謝謝唷
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ID:514987 发表于 2019-4-17 21:18 | 显示全部楼层
學習一 下

謝謝您的分享
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ID:514697 发表于 2019-4-17 16:14 | 显示全部楼层
学习参考下,谢谢
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ID:315424 发表于 2019-3-29 11:57 | 显示全部楼层
怎么知道PCA9685坏了?
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ID:138247 发表于 2019-2-27 13:31 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享。。。。
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ID:138247 发表于 2019-2-27 12:17 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享。。。
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ID:91469 发表于 2019-2-15 20:57 | 显示全部楼层
图文并貌 不错的资料!!!!!源程序IAR
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ID:390585 发表于 2018-11-9 22:53 | 显示全部楼层
有没有注释,第一次接触,看不大懂
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ID:124031 发表于 2018-8-2 21:41 | 显示全部楼层
多谢分享
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ID:151915 发表于 2018-5-4 14:55 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:287445 发表于 2018-5-4 09:14 | 显示全部楼层
表示很给力  顶一个
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ID:320369 发表于 2018-5-2 12:46 | 显示全部楼层
大佬能否留个联系方式,想请教一下
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ID:316013 发表于 2018-4-26 10:31 | 显示全部楼层
需要你
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ID:316013 发表于 2018-4-25 16:31 | 显示全部楼层
你好,我现在就要做这个,有问题想请教,可以加我qq1051514663
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ID:242480 发表于 2018-4-9 23:56 | 显示全部楼层
谢谢分享,学习中
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ID:287734 发表于 2018-3-5 13:54 | 显示全部楼层
我也在做这个,能请教一下么
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ID:285948 发表于 2018-2-27 22:37 | 显示全部楼层
您好,我是一个初学单片机的学生,我想问您一下,附件里的代码用什么软件烧到stm32中,我目前使用的uv5不能做到
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ID:278905 发表于 2018-1-23 13:59 | 显示全部楼层
借鉴一下
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ID:278577 发表于 2018-1-22 14:12 | 显示全部楼层
很有价值
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ID:276656 发表于 2018-1-16 21:44 | 显示全部楼层
感觉很有价值,如果内容再写得详细一些就好了!
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ID:247756 发表于 2017-11-9 16:30 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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ID:242109 发表于 2017-11-7 10:45 | 显示全部楼层
值得学习,谢谢楼主
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ID:77462 发表于 2017-10-18 18:30 | 显示全部楼层
不错不错?
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ID:238402 发表于 2017-10-15 23:32 | 显示全部楼层
感觉挺好的   使用驱动模块比较方便控制舵机的旋转角度
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ID:192385 发表于 2017-10-11 16:30 | 显示全部楼层
赞!!!!!
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ID:134810 发表于 2017-9-27 15:26 来自手机 | 显示全部楼层
iar编32的还是挺少的
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ID:235072 发表于 2017-9-23 13:44 | 显示全部楼层
还不太明白作什么用,不过学习一下
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ID:165424 发表于 2017-9-23 11:30 | 显示全部楼层
没找到在哪打开s程序
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ID:165935 发表于 2017-9-19 20:31 | 显示全部楼层
非常感谢楼主共享
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ID:232377 发表于 2017-9-11 11:57 | 显示全部楼层
学习参考下,谢谢
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ID:169122 发表于 2017-8-13 22:53 | 显示全部楼层
学习!学习!
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